Elmo驱动调试流程

1、设置电动机类型，反馈个数，运行模式

2.1电动机基本参数填写，按要求填写即可

2.2反馈参数设定，按照要求选择编码器类型及其参数

3、在此界面可以选择各种单位，按需选择，默认都是以脉冲数为单位的

6.1从此就进入电流环调试，电机identity即可自动识别电动机的电阻和电感，无需自己填写

6.3通过更改 KP和KI值来让实际的电流与电流命令保持一个较好的跟随性，一开始

可以产生一个较小的过冲，但是要保持平滑和稳定。

7.1这一步骤自动识别就可以

7.2这一步是重中之重，objective 更改为 advanced controler，scheduling改为best setting和automatic,

这样选择效果最好，设置完成后点击design，然后再进行测试。如果情况比较复杂，还可以通过更改设计方式，更改为手动调节，系统分成了63个速度段，分段调节。