巧记机器人体坐标系：RPY

Roll

        有人叫它“翻滚角”，也有人叫它“侧倾角”，但无论它叫啥，总有人提起roll就感觉脑子一团迷雾，好像可以从名字判断它是什么意思，却又不太确定，今天笔者带你巧记“roll”。

       想象一：向前伸出双手，舒展双臂，这时候你的手臂与你的身体呈垂直形态（僵尸跳的姿势知道吧），然后以手为轴，想象手固定不动，身体绕手这个轴旋转，旋转时尝试的角度就是roll

        想象二：削铅笔。你的笔插入卷笔器，笔会被卷笔器给固定，然后你的手在那边摇，摇一会儿笔不就削好了嘛。你摇的哪个平面，你摇时候的那个角度就是roll。

Pitch

        一般称为“俯仰角”，俯仰俯仰，就是你站那，然后弯腰、站直、弯腰、站直所产生的角度。

Yaw

        “侧航角”或者说“横摆角”，就是你站那，然后向左转，向右转所产生的角度。