stm32五路寻迹，超声波避障（3）

仝仝仝同学

已于 2024-08-21 14:37:33 修改

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分类专栏： stm32智能小车文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2024-08-21 11:46:18 首次发布

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main.c

我选择了向右避障

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "PWM.h"
#include "Motor.h"
#include "Track.h"
#include "Timer1.h"
#include "SR04.h"
#include "LED.h"

int main()
{
	Motor_Init();
    PWM_Init();	
	Track_Init();
	Timer_Init();
	SR04_Init();
	LED_Init();
	while(1)
	{
		Get_Distant();
		
		if(Num<=20)         //20cm
		{
			LED1_ON();
//			Car_Back();     //小车跟随

			Angle_Right();  //向右直角转弯避障
//			Delay_ms(5);    //看下方注释
		}
		else if(Num>20)
		{
            LED1_OFF();
			Track();   //前方20cm无障碍时开启寻迹，总之避障优先

		}
	}     
}

注：避障时间不够，可以加延时、或加快转弯速度