步进电机（S曲线）加减速控制代码

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前言

一、什么是步进电机脉冲

二、加减速实现

1.改变脉冲间隔

详细步骤：

2.完整代码

总结

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

根据调整步进电机的脉冲间隔来实现加减速

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、什么是步进电机脉冲

步进电机脉冲就是驱动器输出的高低电平信号，一次高低电平为一次脉冲，通过脉冲信号来驱动步进电机。脉冲的时间间隔越小，步进电机转的越快，反之则慢。

二、加减速实现

1.改变脉冲间隔

假设延时最快是400us，最慢是2000us，在这个区间来回改变延时来实现加减速

总的脉冲数STEP=加速部分+平稳运行部分+减速部分

分段 S 曲线将加速和减速划分为多个阶段，使速度曲线呈 S 形。电机启动和停止更加平滑，适用于高精度控制和大负载的应用

详细步骤：

1. 加速和减速的分段：将 curveSteps 分成加速、平稳和减速三个阶段。accelPhase 为加速分段长度，decelPhase 为减速分段起点。
2. 分阶段加速和减速：
   • 加速阶段：在 accelPhase 内，按线性减少 currentDelay 的值，提升电机速度。
   • 平稳阶段：在 curveSteps 的中间段，以稍小的变化进行加速。
   • 减速阶段：从 decelPhase 到结束，每步按线性增加 currentDelay，使电机平滑减速。
3. 发送脉冲控制：每次根据当前 currentDelay 的值进行脉冲控制，最终完成 S 曲线的平稳加减速。

注意：加减速脉冲部分不一定是要1/5,可以根据想要的效果调整，最快和最慢速度也是，这里用的是Delay延时。

void motorZ(int STEP) 
{  
	int maxDelay = 2000;    //最慢速度
	int minDelay = 400;        //最快速度 us
	int curveSteps = STEP / 5;	//加减速脉冲部分
    int currentDelay =maxDelay;		//启动时用最慢速度
	int accelPhase = curveSteps / 2;  // 三段加速
	int decelPhase = steps - curveSteps / 2;  // 三段减速
    
    // 控制步进电机
    for (int i = 0; i < STEP ; i++) 
	{
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);		//方向给定
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);	//高电平
		Delay_us(currentDelay);			//当前延时
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);	//低电平
		Delay_us(currentDelay); 		//当前延时
		//根据阶段调整加减速
        if (i < accelPhase) // 加速阶段
        {
            currentDelay -= (maxDelay - minDelay) / accelPhase;
        }
        // 平稳阶段
        else if (i >= accelPhase && i < curveSteps) 
        {
            currentDelay += (minDelay - maxDelay) / (curveSteps - accelPhase);
        } 
        // 减速阶段
        else if (i >= decelPhase) 
        {
            currentDelay += (maxDelay - minDelay) / (steps - decelPhase);
        }
}

2.完整代码

代码如下（示例）：

我的驱动器用的是8细分所以脉冲会给多点

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void gpio_init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;	//¾Ö²¿±äÁ¿
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);	//ÍâÉèʱÖÓ¿ØÖÆ
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;	//ÉèÖÃΪÍÆÍìÊä³ö
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;		//³õʼ»¯IO¶Ë¿Ú
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;		//ʱÖÓƵÂÊ50M
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);		//GPIOA¶Ë¿Ú³õʼ»¯
	
}

void Delay_us(uint32_t xus)
{
	SysTick->LOAD = 72 * xus;				//¶¨Ê±Æ÷ÖØ×°Öµ
	SysTick->VAL = 0x00;					//Çå¿Õµ±Ç°¼ÆÊýÖµ
	SysTick->CTRL = 0x00000005;				//ÉèÖÃʱÖÓÔ´HCLK,Æô¶¯¶¨Ê±Æ÷
	while(!(SysTick->CTRL & 0x00010000));	//µÈ´ý¼ÆÊý0
	SysTick->CTRL = 0x00000004;				//¹Ø±Õ¶¨Ê±Æ÷
}

void Delay_ms(uint32_t xms)
{
	while(xms--)
	{
		Delay_us(1000);
	}
}

void motorZ(u32 STEP) 
{  
	int maxDelay = 2000;    //×îÂýÑÓʱ
	int minDelay = 400;        //×î¿ìÑÓʱ us
	int curveSteps = STEP / 5;	//¼Ó¼õËÙÂö³å²¿·Ö
    int currentDelay =maxDelay;		//Æô¶¯ÑÓʱ
	int accelPhase = curveSteps / 2;  //¼ÓËٽ׶Î
	int decelPhase = STEP - curveSteps / 2;  //¼õËÙ½áÊø½×¶Î
    
    // ¿ØÖƲ½½øµç»ú
    for (int i = 0; i < STEP ; i++) 
	{
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);		//·½Ïò¸ø¶¨
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);	// ¿ØÖƲ½½øµç»ú
		Delay_us(currentDelay);			//µ±Ç°ÑÓʱ
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);	//Êä³öµÍµçƽ
		Delay_us(currentDelay); 		//µ±Ç°ÑÓʱ
		//¸ù¾Ý½×¶Îµ÷Õû¼ÓËÙ¡¢¼õËÙ
        if (i < accelPhase) // ¼ÓËٽ׶Î
        {
            currentDelay -= (maxDelay - minDelay) / accelPhase;
        }
        // ƽÎȽ׶Î
        else if (i >= accelPhase && i < curveSteps) 
        {
            currentDelay += (minDelay - maxDelay) / (curveSteps - accelPhase);
        } 
        // ¼õËٽ׶Î
        else if (i >= decelPhase) 
        {
            currentDelay += (maxDelay - minDelay) / (STEP - decelPhase);
        }
	}
}
	
int main()
{
	gpio_init();
	
	while(1)
	{
		motorZ(8000);//¸ù¾Ýϸ·Ö¸øÂö³åÊý
		Delay_ms(150);
		
	}


}

VID_20241104_185758_DOLBY

总结

将加减速分段，最平滑但计算复杂，适合高精度机械控制。