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RSS订阅原创 PID调试过程中的问题
在调试过程中我将KI初始化为0.01，这个时候发现增量式PID不再存在积分分量，我检查代码发现逻辑没有问题，最后发现，我输入的实际值与理想值差值刚好为·12，12*0.01<1,赋值给Speed.IOut数据类型为整形刚好舍去了，所以积分部分一直是0.，最后警醒自己当调试PID输出数据与理想的偏差过大时，可以考虑数据类型的问题，也警醒了我下次编写PID代码时数据类型最好考虑清楚，移植代码时最容易·出现这种情况。今天在调试PID的过程中，出现了一个问题，本次调试的是增量式PID，先看数据定义与代码。
2024-06-11 20:08:57
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1原创 FreeRTOS列表与列表项的介绍
第五行的值就是链表的内容了，在这里是任务，所以说存放的就是任务控制块，笔者在这里认为他应该和任务句柄类似。每个任务都有自己的信息和特点，而任务句柄数据结构本质其实是一个指针，它指向这个任务包含任务特点的首地址，在我们使用创建任务时，传入创建任务函数的其实是任务句柄的地址，说明要改变任务句柄的指向，即给这个指针赋值。我们在之前的任务分类中介绍过任务的分类，挂起，运行，阻塞，就绪这四个任务状态。采用的就是列表，说是说列表，其实采用的就是数据结构中带头双向循环链表，不过这个哨兵节点变成尾节点。
2024-01-28 13:29:30
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空空如也
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