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原创 PID调试过程中的问题
在调试过程中我将KI初始化为0.01,这个时候发现增量式PID不再存在积分分量,我检查代码发现逻辑没有问题,最后发现,我输入的实际值与理想值差值刚好为·12,12*0.01<1,赋值给Speed.IOut数据类型为整形刚好舍去了,所以积分部分一直是0.,最后警醒自己当调试PID输出数据与理想的偏差过大时,可以考虑数据类型的问题,也警醒了我下次编写PID代码时数据类型最好考虑清楚,移植代码时最容易·出现这种情况。今天在调试PID的过程中,出现了一个问题,本次调试的是增量式PID,先看数据定义与代码。
2024-06-11 20:08:57
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原创 FreeRTOS列表与列表项的介绍
第五行的值就是链表的内容了,在这里是任务,所以说存放的就是任务控制块,笔者在这里认为他应该和任务句柄类似。每个任务都有自己的信息和特点,而任务句柄数据结构本质其实是一个指针,它指向这个任务包含任务特点的首地址,在我们使用创建任务时,传入创建任务函数的其实是任务句柄的地址,说明要改变任务句柄的指向,即给这个指针赋值。我们在之前的任务分类中介绍过任务的分类,挂起,运行,阻塞,就绪这四个任务状态。采用的就是列表,说是说列表,其实采用的就是数据结构中带头双向循环链表,不过这个哨兵节点变成尾节点。
2024-01-28 13:29:30
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空空如也
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