ros实验：OriginBOT手势控制、

• 实验目标：

描述学习ROS2环境搭建，实现远程终端访问，以及通过手势控制Originbot。同时通过手势识别技术实现对移动机器人的非接触式控制，提高人机交互的自然性和效率。

• 实验过程：

一．电脑端ROS2环境搭建

1.安装Ubuntu：选择适合您硬件的Ubuntu LTS版本，并按照官方指南进行安装。

2.设置软件源：打开软件和更新设置，确保您已启用Canonical合作伙伴存储库和其他推荐的软件源。

3.安装ROS2：打开终端，运行以下命令来添加ROS2 GPG密钥和存储库，然后更新软件包列表并安装ROS2。

4.配置环境变量：编辑您的.bashrc文件，添加以下行以设置ROS2环境变量

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

1. 安装必要的ROS2工具和包：安装colcon用于编译包，以及tmux或screen用于远程会话管理。
2. sudo apt install python3-colcon-common-extensions tmux

二．通过MobaXTerm访问Originbot终端

1.安装MobaXTerm：从官方网站下载并安装MobaXTerm。

2.配置SSH连接：启动MobaXTerm，创建一个新的SSH会话，输入Originbot的IP地址和登录凭据。

3.连接到Originbot：点击“OK”或“Connect”按钮建立连接

三．完成OriginBOT、手势控制

1.配置OriginBOT：根据OriginBOT的说明文档进行硬件和软件的初始化配置。

2.安装手势识别库：使用apt或从源代码编译安装手势识别库。

3.编写或修改手势控制脚本：编写一个ROS2节点或服务，该节点/服务接收手势识别的结果并转换为控制指令。

4.测试手势控制功能：在ROS2环境中运行手势识别和控制节点，并进行测试。

三．实验结果展示