基于PLC的智能猪舍清洁系统设计

摘 要

中国养猪最传统的方法就是在水泥地养猪，但是在水泥地养猪是很不卫生的，因为猪所产生的粪污会在地面堆积，这样养猪会使猪场里猪的患病率上升，并且为了猪舍的清洁还需要消耗人力物力财力去清扫猪的粪便。如果不经常清理，那让人难以忍受的气味会很浓，所以清理猪舍卫生这个工作是非常重要的。

本清洁装置是以三菱FX3U为核心设计的一套完整的猪舍粪污清洁装置，通过程序实现猪舍的自动清洁，实时猪舍内的氨气浓度跟温湿度等数据显示在触摸屏上，减少养殖人员的工作量，提高清洁效率跟猪舍内的干净程度，减低生猪的患病率，使得猪肉的产量跟质量上升，干净健康的工作环境也可以保证工作人员的健康，完全的实现机械化，在猪舍下方安装漏板，粪便就会通过漏板到猪舍下面的储粪传送带，再通过漏板上方的刷洗机，定时清理粪便，就直接减少了用人工清扫的问题。切实降低劳动力成本减少人猪接触，为猪创造良好的生长环境，提高猪只的健康福利，提高养殖效益。

 

关键词：猪舍；PLC；触摸屏；组态

  

 

ABSTRACT

The most traditional way to raise pigs in China is to raise pigs on cement land, but raising pigs in cement is very unhygienic, because the manure produced by pigs will accumulate on the ground, so that pig breeding will increase the disease rate of pigs in the farm, and in order to clean the pig house, it is necessary to consume manpower, material and financial resources to clean the pig manure. If it is not cleaned frequently, the unbearable smell will be very strong, so cleaning the pig house is very important. This cleaning device is a complete set of pig house manure cleaning device designed with Siemens S7-1200 as the core, through the program to realize the automatic cleaning of the pig house, real-time ammonia concentration and temperature and humidity in the pig house and other data are displayed on the touch screen, reduce the workload of breeding personnel, improve the cleaning efficiency and cleanliness in the pig house, reduce the prevalence of pigs, so that the yield and quality of pork rise, clean and healthy working environment can also ensure the health of the staff, completely realize mechanization, install leakage plate under the pig house, The manure will pass through the leaky board to the manure storage conveyor belt under the pig house, and then through the brushing machine above the leaky board, the manure will be cleaned regularly, which directly reduces the problem of manual cleaning. Effectively reduce labor costs, reduce human and pig contact, create a good growth environment for pigs, improve the health and welfare of pigs, and improve breeding efficiency.

Key words: pigsty; PLC; Touch screen; Configuration simulation

目 录

 

摘 要 3

ABSTRACT 4

第一章 绪 论 1

1.1 课题背景及意义 1

1.2 国内外畜牧养殖的发展现状 1

1.3 可编程控制器简介及特点 2

1.4 课题研究内容 3

第二章 系统工作原理及设计要求 5

2.1 系统概述及工作原理 5

2.2 系统设计要求 8

第三章 硬件设计 10

3.1 器件选型 10

3.1.1 PLC选择 10

3.1.2 行程开关选择 11

3.1.3 传感器选择 11

3.1.4步进电机选择 12

3.2 电路设计 14

3.2.1 主控制器 I/O 地址分配 14

3.2.2 控制电路 15

第四章 软件设计 17

4.1 系统控制流程 17

4.2 系统程序 1

第五章 系统仿真 4

第六章 总结 6

致谢 8

参考文献 9

附录 部分梯形图程序 10

 

第一章 绪 论

1.1 课题背景及意义

猪舍如果不经常打扫，随之而来的就是皮肤炎、腹泻综合征、寄生虫、瘟疫伤寒等猪病的肆虐流行，严重威胁猪的生命健康，若不加以控制会对养殖户造成严重的损失，所以养猪生产者应该认识到清洁的重要性。猪舍的消毒跟清洁是现代化养猪必不可少的部分。想使养殖环境达到完全无菌的状态虽然很困难，但经常打扫也能使养殖环境的病原微生物量显著降低，以达到提高猪群健康水平避免经济损失的目的。

经过查阅如果使用正确的卫生清洁计划控制猪病的暴发，饲养30 kg仔猪的成本大约可减少11.4%。如果对猪舍进行深度的清洗消毒减少猪舍内的细菌跟病毒，可大幅度降低猪病发生率。而且在急性传染病(如F18大肠杆菌或猪痢疾)的暴发期间，清洗消毒减少病原也是猪病控制的重要措施。当猪群有慢性回肠炎的问题时，清洗消毒工作能有效降低猪的发病率，提高猪的生长性能和减少治疗药物的需求量，能使普通健康状况的猪生长速度提高6.3%。此外科学规范的猪舍清洁跟消毒可以减少猪只在生长环境中被病毒细菌感染，还可以切断疾病传染途径，这是对付传染性疫病的主要手段，在一些特殊情况下，保持卫生可能是唯一的可行措施。一些常规运用控制传染病的方式，像自身免疫和药物控制，都具有明显的局限性，都只能针对特异性的病原微生物，而不能清除所有的病原微生物。

随着社会环保意识的加强，社会舆论频频给养猪企业加压，要求养殖户解决养猪生产过程中带来的环境污染问题，而且在饲料原料价格暴涨的今天，市场行情低迷的现状这对于养猪企业来说无疑是雪上加霜。如何降低治污所需要的成本，合理的的选择粪污清治理技术是养猪企业走出困境的出路。

1.2 国内外畜牧养殖的发展现状

在国有着悠久的农养殖业发展历史，但是养殖技术一直是落后不发展的状态。近年来国采用了风机通风、湿帘、风机降温等有效控制方法的畜禽舍，为畜禽舍的环境监控提供了更好的物质和理论保障。但是从自动化管理的角度来看，国现阶段大部分还是采用手动或半自动化来控制猪舍的环境，主要方法是手工测定跟手动控制来监测和采用禽舍环境的指标，还有对风机、泵类和电机等的启停控制，很多数控执行设备必须需要工作人员手动进行操作或通过机电进行操作控制，这么原始的操作很难满足现在智能化管理的要求。再比如之前如果要测量猪舍内氨气的浓度的话，通常人们需要用负压空气机来采集适量的空气，再将采集的空气压入水中，再使用盐酸来进行中和，最后再根据中和所用盐酸的量来推导出空气中的氨气浓度，这个过程即费时又费力，测量的误差还很大。就像上面说的，这种传统的控制方法依然还是使用模拟的、没有任何通信功能的半自动化机械设备和传感设备，通过人力来监控猪舍内环境的变化，不能够实时、准确地获得养殖舍内环境信息和精度的变化。尤其是在国东北地区冬季气温极低并且昼夜温差大的情况下，在这种苛刻的自然条件下，研究并设计一种适合当地猪舍环境监控的系统有重要的生产和经济意义，但基本没有以上相关的研究报道。在中国古代开始时，国就已经存在养殖户给猪喂液态饲料的传统，但因为液态饲料人工喂养工作量非常大，所以就将液态饲料转化为饲喂干料。而在上个世纪80年代，欧美一些国家就开始尝试使用机械化的方式来给猪喂食液态饲料，从而解决了人工喂养工作量大的问题。另外还可以从四个方面可以看出国内外发展现状。即从发展现状来看，西方发达国家在自动化养殖行业比国内起步早，同时设备也更先进。从规模上看，在国外特别是美国自动化养殖的规模占比非常大，自动化养殖更是跻身世界先进之列。这不仅是因为它高度发展的农业，其次是他们的养殖成本非常低，但最重要的还是它自动化养猪技术和设备更加成熟。国际生猪养殖技术先进国家规模化养殖起步较早，另外现阶段丹麦、荷兰，规模化养殖比例也达到了90%。这些国家的饲料利用率、养殖技术、生产效能等指标远高于中国的平均水平。从饲料质量看，各国饲料生产企业非常成熟，饲料的研究不仅仅停留在量的发展上，更注重质的提高和特殊性质的满足，而国内对于饲料还停留在发展层面。从饲喂方式看，目前美国和加拿大是液态饲喂的领先国家。在美国液态饲喂也已成为主要的猪饲养方式之一，估计有超过40%的猪使用液态饲喂。在欧洲，荷兰等国家也广泛使用液态饲喂。

荷兰在70年代中期，首先研发出了环境自动控制系统，当时对于现场信息的采集、存储和控制工作主要是利用组合的模拟仪表来实现的。自动控制技术最近几年开始在专一的养殖生产中广泛应用。比如荷兰Velos 智能化母猪群养系统，猪舍内装有各种传感器及冷热风机等设备，完成了猪舍环境的智能监控。而且应用视频监控、多功能信息平台等完成了智能化养殖。

德国研发出来的小区域气候与疫病控制器，在对环境进行自动控制的同时，还能够对畜禽疾病进行有效的预防和诊治。

加拿大研制的一种猪舍计算机辅助管理软件（HGM）能够帮助生产者将生产过程中采集到的数据与标准数据库中的数据进行对比，从而将系统调整到最佳的状态。此外，英国的智能猪舍控制系统、奥地利和西班牙的遥控禽舍监控系统等都是计算机控制在养殖业中比较成功的应用。

1.3 可编程控制器简介及特点

可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)是一种专门为在工业环境下应用而应运而生的数字运算操作电子系统。PLC采用的是一种可编程的存储器，在PLC的内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入和输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。

PLC一种具有微处理器的用于自动化控制的数字运算控制器，可以将控制指令随时载入内存进行储存与执行。可编程控制器由CPU、指令及数据内存、输入/输出接口、电源、数字模拟转换等功能单元组成。早期的PLC只有逻辑控制的功能，所以被命名为可编程逻辑控制器，随着不断地发展到现在，这些当初只具有简单功能的计算机模块已经有了有了模拟控制、逻辑控制、时序控制、多机通信等各类功能，名称也改为可编程控制器(Programmable Controller)，但是由于它的简写PC与个人电脑(Personal Computer)的简写相冲突，加上习惯的原因，人们还是经常使用可编程逻辑控制器这一称呼，并仍使用PLC这一缩写。

在工业上使用的可编程逻辑控制器已经相当或接近于一台紧凑型电脑的主机，其在扩展性和可靠性方面的优势使其被广泛应用于各类工业控制领域。现在的生产流水线上各类PLC控制器已经在大量的使用。PLC有很多的生产厂商，如西门子、施耐德、三菱、台达等品牌，到今天几乎涉及工业自动化领域的厂商都会有其PLC产品提供。

它的特点具有编程容易、组态灵活、安装方便、可靠性高、运行速度快等。近几年来，随着单片机大量采用，这大大增强了PLC的能力，并且使PLC与微型机控制系统之间的差别越来越小，特别是高档的PLC更是如此。

1.4 课题研究内容

本装置是基于PLC的猪舍粪污清洁装置，该清洁系统以西门子PLC为核心，通过PLC对各种电机跟泵类进行驱动控制，并通过触摸面板上的功能键对猪舍的各项清洁功能进行开关控制，并对清洁系统的工作状态跟清洁装置进行到哪一步了进行监测，猪舍内安装有温度、湿度跟氨气浓度传感器，通过检测与预先设定好的值作比较，并进行与之对应的步骤使猪舍内的各项指标在适宜猪生长的范围内，且传感器收集到的数据会通过触摸屏实时观测到猪舍内温度、湿度跟氨气浓度值。

在猪舍的地面上铺设漏网清除大块污垢，用PLC控制刷盘、喷头、风机、加热器的启动跟停止来达到相互配合，比如什么时候刷盘开始工作，什么时候喷头开始运行，什么时候风机启动到什么时候停止运行，以此来配合达到想要的养殖环境，当然要想达到这种效果，就需要进行PLC的编程跟设计，PLC的功能多种多样，所能达到的效果也能多种多样，所以能不能达到所预设的功能就看自己的设计过程了。的猪舍清洁装置设计过程包括系统的整体方案设计，所有要用到的硬件的选型，硬件跟电路的设计，软件组态设计及其仿真调试和结果的验证，最后对自己的设计进行总体改善。以此来达到减少人力对猪圈粪污清理的直接操作，间接的通过自动化机器来对猪舍进行清洁跟监管的作用，降低人力劳动量，维持猪舍有一个安静健康的环境，降低猪的患病率提高生产效率。

 

 

 

第二章 系统工作原理及设计要求

2.1 系统概述及工作原理

本清洁装置主要由电源模块、传感模块、机动装置组成，机动装置包括各项电机的机动部分、水泵的启停和传送带部分，上位机通过触摸板界面界面实现。系统总体结构图如图2.1所示。

 

图2.1 系统总体结构图

电机的驱动部分是此装置设计的重要部分，轨道电机负责带动刷盘在漏网地板上的来回移动进行清刷工作，传送带电机负责带动楼板下方传送带将漏到下方的粪污输送到猪舍外面的蓄粪池中，通过时间继电器设定传送带每次的运行时长跟每次运行的时间间隔。做到及时清理漏板下方防止粪污堆积。漏板上方的刷盘电机转动，带动刷盘旋转对猪舍地板进行旋转刷洗达到全方位的清洗，猪舍两侧安放滑轮轨道，牵引清洁装置进行工作防止装置脱离原本的运行轨道，在滑轮轨道的两侧安放行程开关，当刷盘由一侧运行到另一侧触碰到行程开关后轨道电机反转，回到初始位置之后触碰另一侧的行程开关，轨道电机停止运行，用来完成刷盘在漏板上方的来回清洗跟自动停止的功能。

针对一条料线，料塔和料罐下面装有称重传感器，可以使料塔和料罐中饲料装满之后停止。当料槽缺料时，系统将会进行液态饲喂的过程。如图2所示，在PLC的控制下，干饲料会被从料罐运送到饲料混合装置，这时候在饲料混合装置中经过加水、搅拌、加热过程，干饲料会变成液态饲料，其中水罐加水过程是由称重传感器控制电磁阀门来实现的。然后输送电机就可以将液态饲料输送到料槽。同时运用赛盘料线的方式，设置猪舍的定时定量饲喂。当料槽饲料装满后，料位传感器给出信号，使整个液态饲喂系统停止。

指示灯负责显示各个项目的运行状态，当清洁装置启动时，运行指示灯由红色变为绿色表示装置开始运行，当清洁装置完成清扫工作回到初始点后，指示灯再由绿色变回到红色，表示清扫结束。此外还有刷盘指示灯、风机指示灯、自清洁指示灯、加热器指示灯等各自表明相对应装置的运行状态。

猪舍装有检测猪舍内温度、湿度跟氨气浓度的传感器，并设定一定的值，猪适宜生长的温度在每个阶段是不一样的，例如仔猪出生后的1到3天适宜温度是30°到35°，仔猪出生的4到7天最适宜的温度是28°到30°，仔猪出生第8天到45天最适宜的温度是22°到25°，当仔猪的体重达到30斤以后，仔猪适宜的温度是20°到25°，猪长到100斤到出栏的时间段，猪最适宜的温度是10°到20°，这个温度区间猪的进食量是最大的生长也是最快的，所以一个合适的猪舍温度对猪的生长发育很重要。在猪舍安装好温度传感器，在猪的各个生长阶段设定好不同的数值，通过PLC的控制使猪舍的温度保持在温度设定值之间。当猪舍温度超过设定的温度时PLC控制打开风机，对猪舍内进行通风降温，温度降到设定后PLC再控制关闭风机，当猪舍内的温度低于设定的温度时，PLC控制打开猪舍内的加热装置，温度升到设定的温度后PLC再关闭加热装置，以此来稳定猪舍内的温度。

氨气的浓度对猪的生长发育和健康也有很大的影响，一般当氨气的浓度超过25mg/m³时就会对猪的生长发育跟健康造成严重影响，氨气传感器就是检测猪舍内的氨气含量，当氨气值超过设定的安全值后，PLC控制风机打开对猪舍进行通风换气，当猪舍内的氨气降到设定的安全范围后，PLC再将风机关闭，同样，对猪的生长发育有影响的气体不止是氨气一种，还有硫化氢、二氧化碳等，这些气体浓度超标都会对猪的生长发育造成严重影响，对于氨气浓度的控制同样也适用于其他气体的控制。

20世纪90年代初，畜禽舍的环境测控系统得到了快速发展。现在，多普通单片机监控系统在规模较小的猪场流行，操作简单、价格便宜；而在大中型猪场，则采用PLC控制系统或基于CAN总线的分布式控制系统，控制精度更高、操作方便、自动化程度更高。在自动化程度要求高的猪场中，基于无线物联网的监控系统可实现猪舍环境的远程实时监控和远程管理。然而，一些环境控制仍然依赖于人工维护和简单的控制策略，并未对多因素进行综合性分析或异常警报。就连互联网巨头和地产大佬们纷纷跨界进入养猪行业。这是因为生猪养殖市场庞大，猪肉是老百姓日常生活中需要的产品。而中国养猪业在技术上落后于国际水平，在全球有二分之一的猪养在中国，但养猪效率却较低，养一头猪的成本是美国的两倍。因此，智慧养猪成为了吸引互联网创业者入局的领域。高科技、智能化被用来区分与传统养猪企业的差异。应用传感技术、无线通信技术、人工智能等技术在养殖业中，可以实现科学养殖，降低成本，提高效率。牧原集团就是一个很好的例子，而这虽然只是养殖行业的一小步，却是中国养殖行业走向规模化的一大步。虽然说在中国，液态饲喂技术仍处于较早发展阶段，相比于国内的传统的个体养殖，自动化养殖发展非常缓慢，直到现在国内还有许多地区在人工饲养。但因为现今市场和社会的需求，国内的养殖行业也逐渐运用了液态饲喂系统。相信在未来的某一天，国内的料线液态饲喂技术也能跻身于世界前列。

对于猪的养殖，猪舍内的湿度也是至关重要的，中国农业信息网发文表明猪的适宜湿度为65%到80%之间，相对湿度在50%到80%的环境下最适合猪的生存，此湿度下猪的生长速度快、肥育效果好。而湿度传感器就是负责检查猪舍内的湿度情况的，当猪舍内湿度低于设定值时，由PLC控制打开猪舍上方的喷淋装置，来提高猪舍内的湿度，当猪舍内的湿度过高时，再由PLC控制打开风机来降低猪舍内的湿度。

对于上述的温度、湿度、氨气浓度的数值，都会通过PLC实时传输到触摸控制板上，传感器采集到猪舍的数据为模拟量，然后将模拟量值传送到PLC，模拟量的数值通过触摸屏显示，以便于饲养员对猪舍内养殖环境状态的把握。

传送带的定时启动部分，通过触摸屏进行传送带的运行时间和间隔时间的设定，当间隔时间到了，传送带便开始启动，将猪舍下方的粪污运出到猪舍外的蓄粪池中。运行时间到，传送带自动停止运行。触摸板上通过灯光的灭亮来观察传送带的运行状态。

以防紧急情况的发生设备安装有急停跟复位按钮，按下急停按钮后，清洁系统全面断电各个设备停止动作，以防发生更严重的事故。按下复位按钮后，清洁系统开始运行，各部分回到初始位置。还有自清洁按钮功能，当清洁工作结束后根据需要对设备进行自清洁以便下次使用。

2.2 系统设计要求

（1）通过触摸屏或外接按钮选择各个功能。

（2）通过电机控制传送带和牵引轨道，进行粪污运输跟清洁装置运动控制，并通过指示灯监管运动状态。

（3）具有温度监控功能，根据设定的温度值自动启停风机，实现猪舍内恒温条件。

（4）通风功能，通风机根据设定的氨气浓度值定时工作，保持通风并通过定时器进行自动关闭。

（5）进行组态仿真。

1.技术要求：

（1）通过限位开关实现清洁装置的往返运动。

（2）通过电机驱动传送带跟牵引导轨的转动。

（3）通过温度传感器检测猪舍内的温度，当温度高于设定温度，启动风扇降温。当温度低于设定温度，启动加热器加热。

（6）通过不同的指示灯表达流程中的每个状态。

（7）通过触摸屏来控制生产线的启动、停止和急停等功能。

2.设计参数：

（1）传送带速度0.5m/s。

（2）水泵CDL2-15FSWPC型轻型立式多级离心泵。

（3）风机153cm*153cm型功率1500W轴流风机

（4）触摸屏 主频频率800MHz，分辨率800*480

（5）计时器 传送带计时1小时

 

 

 

第三章 硬件设计

3.1 器件选型

3.1.1 PLC选择

在本智能猪舍清洁系统的设计中，我们选择三菱FX3U-48MT/ES-A型号PLC作为核心控制器。

三菱FX3U-48MT/ES-A PLC具备出色的性能参数。它拥有高达512点的输入/输出能力，可以满足本系统对多个传感器和执行器的控制需求。同时，该PLC的运算速度达到0.08μs/基本指令，能够迅速处理控制逻辑，确保系统的实时响应。此外，它支持多种通信接口，如RS-485和以太网，方便与上位机或其他设备进行数据交换和远程监控。三菱FX3U-48MT/ES-A PLC的扩展性和灵活性也为我们所看重。通过添加扩展模块，我们可以方便地增加输入/输出点数，以适应不同规模的猪舍清洁系统。此外，该PLC还支持模拟量输入模块，能够直接接入温度、湿度等传感器信号，实现精确的数据采集。

在编程和调试方面，三菱FX3U-48MT/ES-A PLC同样表现出色。它支持GX Works2编程软件，通过直观的图形化界面和丰富的编程指令，工程师可以轻松地完成控制逻辑的编写和调试。同时，该PLC还具备强大的故障诊断功能，能够实时检测并显示故障信息，帮助工程师快速定位并解决问题。PLC硬件如图3.1所示。

 

图3.1 FX3U-48MT

PLC的硬件部分协同工作实现工业自动化控制。CPU模块执行程序，监控输入信号变化并处理。存储器存储程序和数据。电源模块提供稳定电压，保护PLC免受电源波动和故障影响。输入输出接口连接PLC和外部设备，接收和处理信号，控制设备操作。PLC基于扫描方式工作，循环执行指令，监控和控制外部条件。扫描周期可配置，实现高精度控制但增加计算负担。PLC持续执行循环过程，确保对工业过程的持续监控和控制。

3.1.2 行程开关选择

行程开关又称为位置开关或限位开关，它的作用与按钮相同，不过行程开关触点的动作不是依靠手动来操作的，而是利用一些运动部件上的挡铁来碰撞其滚轮，使其带动行程开关的触点动作来实现某些电路的接通或断开，用来控制生产机械的运动方向、行程大小或位置保护，是用来控制圆刷的行进方向很获取其位置信息。而按钮则是需要人工手动去操作的才能使其动触点动作XCB-078。如图3.2所示。

 

 

图3.2 滚轮式（自动恢复）行程开关

3.1.3 温湿度传感器选择

氨气传感器通常采用电化学和半导体原理进行探测。采样工作是泵吸式和扩散式两种，其中氨气传感器主要包括采样、检测、指示和报警，当环境中的氨扩散或吸入到达感应器时，传感器会将氨的浓度转化为特定的电子信号，然后通过监视器显示出其浓度。

湿度传感器可以衍生为用于测量空气湿度的低成本敏感电子设备。该传感器包含一个感测湿度的元件以及一个测量温度的热敏电阻。用于构建电阻传感器的材料具有低电阻率。由于电阻式湿度传感器的体积小、成本低，它们被用于家庭、住宅和工业应用。

温度传感器是指能感受温度并转换成可用输出信号的传感器。温度传感器是温度测量仪表的核心部分，品种繁多。温度传感器对于环境温度的测量非常准确，广泛应用于农业、工业、车间、库房等领域。各类传感器如图3.3所示。

 

 图3.3氨气浓度传感器（左） 图3.4湿度传感器（中） 图3.5温度传感器（右）

3.1.4步进电机选择

在当前的智能猪舍清洁系统设计中，选择步进电机作为关键的动力部件，以实现精确的位置控制和高效的自动化操作。综合考虑负载、精度、速度等因素，推荐选用雷赛智能的57BYGH系列两相步进电机。这款步进电机拥有1.8°的步进角度，配合相应的驱动器，可以实现微步进功能，从而满足系统对高精度位置控制的需求。其最大静态扭矩高达1.2N.m，能够轻松应对清洁装置在工作过程中可能遇到的各种负载情况。此外，该电机还具有高速响应、低噪音、长寿命等优点，非常适合在猪舍这种需要长期稳定运行且噪音要求较高的环境中使用。

在具体选型时，还需要根据猪舍清洁装置的实际需求来确定电机的具体型号和参数。如果清洁装置需要频繁进行大范围的位置调整，可以选择具有更大扭矩和更高转速的型号；如果猪舍空间有限，则需要选择体积更小、重量更轻的电机。除了电机本身，还需为这款步进电机配备合适的驱动器和控制器。雷赛智能提供了配套的驱动器产品，如DM542T系列驱动器，它具有多种细分设置，可以实现平滑的步进运动，提高运动精度。控制器方面，可以选择基于PLC的控制系统，通过编程实现对步进电机的精确控制。

 

 

图3.6 三相步进电机结构剖面图

电机转子有40个小齿均匀分布，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线与转子齿轴线依次错开0、1/3、2/3的齿距。即A相与齿1对齐，B相与齿2错开1/3齿距，C相与齿3错开2/3齿距，A'与齿5对齐（A'即A，齿5即齿1）。定转子展开图如图2.2所示。

 

当A相通电，B、C相不通电时，磁场作用使齿1与A对齐，转子不受力。当B相通电，A、C相不通电时，齿2与B对齐，转子向右移1/3，齿3与C偏移1/3。当C相通电，A、B相不通电时，齿3与C对齐，转子再向右移1/3，齿4与A偏移1/3对齐。当A相通电，B、C相不通电时，齿4与A对齐，转子向右移1/3。这样，经过A、B、C、A通电循环，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右旋转一个齿距。不断重复A、B、C、A通电顺序，电机每步（每脉冲）向右旋转1/3。如按A、C、B、A通电，电机反转。通电状态如图2.3所示。

 

图3.7 通电状态图

电机的位置和速度由通电次数和频率决定，方向由通电顺序决定。为优化力矩、平稳性、噪音和减少角度，常采用A-AB-B-BC-C-CA-A的导电状态，将每步从1/3改变为1/6，甚至通过不同组合变为1/12，1/24，这是电机细分驱动的理论依据。电机定子有m相励磁绕阻，轴线与转子齿轴线偏移1/m，2/m……(m-1)/m，1，按一定相序可控制电机正反转。

3.2 电路设计

3.2.1 主控制器 I/O 地址分配

根据控制过程及对象分析，PLC 的 I/O 分配如表 1 所示。部分主电路及控制电路接线图如表 3-1 所示。 

表3-1 系统核心控制器 I/O 分配表

输入 

 

控制电器

 

功能

 

地址

 

 

SB1

启动按钮

X0

 

SB2

停止按钮

X1

 

SQ1

1#遮阳帘正转限位

X2

 

SQ2

1#遮阳帘反转限位

X3

 

SQ3

2#遮阳帘正转限位

X4

 

SQ4

2#遮阳帘反转限位

X5

 

SQ5

刮粪板限位 1

X6

 

SQ6

刮粪板限位 2

X7

 

SB3

加热灯开关

X10

 

SA1

手动选择氨气浓度模拟量

X11

X12

A+ ，B-

 

 

 

输出  

 

继电器

功能

 

地址

 

 

KA1

风机 1

Y0

 

 

KA2

风机 2 、3

Y1

 

KA3

遮阳板驱动电机正转

Y2

 

KA4

遮阳板驱动电机反转

Y3

 

KA5

喷雾电机

Y4

 

KA6

粪刮板驱动电机正转

Y5

 

KA7

粪刮板驱动电机反转

Y6

 

KA8

猪舍冲水水管阀门

Y7

 

KA9

加热板控制

Y8

 

KA10

取暖灯控制

Y9

 

 

 

图3-1 主电路及控制电路

3.2.2 主电路设计

控制电路是整个系统的核心，它负责接收和处理各种输入信号，并根据预设的逻辑和控制要求，输出相应的控制信号，以驱动执行机构进行相应的动作。在猪舍环境控制系统中，控制电路的主要任务是根据采集到的猪舍内不同区域的温湿度、氨气浓度值等参数，自动调节机构执行相应的动作，以维持猪舍环境的稳定和优化。

在主程序流程图中，可以看到整个控制过程的逻辑顺序和各个环节之间的关联。其中，手动方式下的控制通过触摸屏实现，操作人员可以通过触摸屏直观地查看当前的环境参数，并手动输入控制指令，从而实现对猪舍环境的直接干预和调节。

 

图3-2主程序流程图

在自动方式下，系统会根据预设的控制策略和算法，自动处理采集到的环境参数，并输出相应的控制信号。这些控制信号会经过控制电路的处理和转换，最终驱动执行机构进行相应的动作。例如，当系统检测到某个区域的温湿度过高时，控制电路会输出信号启动降温设备；当氨气浓度超过设定值时，则会启动排风系统以降低氨气浓度。

在控制电路中，还设置了一些保护措施和互锁机制，以确保系统的安全和稳定运行。例如，在控制电机正反转的电路中，通过互锁触点防止了正反转电路同时接通，从而避免了短路的发生。此外，热继电器辅助触点提供了过载保护，当电机或其他设备出现过载时，热继电器会切断电源，以保护设备免受损坏。

 

 

 

 

第四章 软件设计

4.1 系统控制流程

系统控制流程是猪舍环境控制系统的核心组成部分，它确保了系统的稳定、高效运行，为猪只提供了一个良好的生长环境。下面将结合自拟的合适数据和完整内容，对系统控制流程进行详细的描述。

在系统启动前，首先进行一系列的初始化处理。这包括设定控制温度范围为18°C至28°C，湿度范围为50%至70%，氨气浓度范围为10ppm至30ppm。这些范围是基于猪只生长的最佳环境参数而设定的，旨在确保猪只的健康和舒适。根据猪舍的实际面积和设备性能，设定了风机、加热装置、淋水装置等设备的控制参数。例如，设定风机在温度高于28°C或氨气浓度高于30ppm时自动启动，以进行通风降温和排氨操作；设定加热装置在温度低于18°C时自动启动，以提供温暖的环境；设定淋水装置在湿度低于50%时自动启动，以增加猪舍内的湿度。

在系统启动后，程序开始运行。此时，模拟量读取模块开始工作，通过传感器实时读取猪舍内的温度、湿度、氨气浓度等环境参数。这些传感器具有高灵敏度和高精度，能够准确地反映猪舍内的环境状况。

读取到的环境参数经过转换后，输入到控制系统中。控制系统根据这些参数与设定的控制数据进行比较，判断当前环境是否满足猪只生长的需求。如果实际参数超出了设定范围，控制系统将自动调整相关设备的运行状态，以恢复到设定的控制范围内。当温度超过28°C时，控制系统将自动启动风机进行通风降温；当湿度低于50%时，淋水装置将自动启动以增加湿度；当氨气浓度超过30ppm时，风机将加大通风量以迅速降低氨气浓度。

在自动控制过程中，所有设备的运行状态都会在触摸板上进行实时显示。触摸板界面清晰直观，操作人员可以方便地查看当前的环境参数、设备状态以及历史记录等信息。同时，触摸板还提供了人机交互功能，操作人员可以通过触摸操作选择清扫功能、调整设备参数等。系统总控制流程图如图4.1所示。

图4.1 系统控制流程图

 

系统控制流程通过精确的初始化处理、实时的环境参数读取与转换、自动的设备控制以及直观的数据显示与交互操作，实现了对猪舍环境的全面监控和精确调节。这不仅为猪只提供了一个舒适、健康的生长环境，还提高了养殖效率和管理水平。通过合理的设定控制参数和自动化控制策略，系统能够灵活应对各种环境变化，确保猪只的健康和生长需求得到满足。

系统启动前，设定控制温度、湿度、氨气浓度范围及猪舍控制量的上下限。设定风机、加热装置、淋水装置的启动和停止时的温度或浓度。设定传送带启动间隔时间和运行时间。系统启动后，读取和转换猪舍内信息，与设定控制数据比较，确保在控制范围内，并在触摸板上显示数据。通过触摸板选择清扫功能。轨道、传送带、圆刷和风机的运行情况通过指示灯指示。传送带按设定间隔时间自动启动和停止，鼓风机通过时间继电器自动控制启动和停止。

4.2 系统程序

喷气机构的软件控制是整个猪舍环境控制系统中的核心部分。通过PLC（可编程逻辑控制器）的精确控制，实现了气泵电机的运转以及喷气头的左右移动，确保在不同位置进行有效的喷气操作。当气压传感器监测到气压低于设定的下限值（例如，设定为1.5bar）时，压差开关会立即跳转到闭合状态。此时，外部触点接通，从站PLC的X4输入端接收到信号。PLC接收到这个信号后，会迅速启动气泵电机，使气压逐渐上升。当气压达到设定的上限值（例如，设定为2.0bar）时，PLC会自动切断X4的输入信号，气泵电机随即停止运转，从而确保气压始终维持在合适的范围内。

在喷气头的移动控制方面，PLC依据限位传感器的反馈信号来确定喷气头的当前位置。一旦收到主站的启动信号，PLC会控制电机启动，使喷气头开始移动。假设设定的清扫范围是从左至右2米，当喷气头移动到2米位置时，限位传感器会触发行程开关，PLC接收到这个信号后，会控制电机反转，使喷气头返回起始位置，如此往复，实现连续清扫。

 

 

图 4.2 喷气机构梯形图程序

粪便传输区控制的电气设备有螺旋传输机，传送带。供能装置为普通的三相异步电机，在连接正确的基础上，按下PLC上对应的按钮即可完成控制。传带工作梯形图程序如图4.2所示，Y0是传送带电机正转，Y2螺旋传输器电机运行。对于传送带的控制：在主站PLC发出指令时传送带按照变频器设定转速开始运转，在小车回到原点后停止即可。流程图如图4.3所示。

 

图 4.3 传送模块梯形图

 

 

 

 

第五章 系统仿真

对于组态监控软件，在中国市面上可分为国产组态软件和国外组态软件。国内的主要有组态王、北京三维力控等组态软件，国外的主要有IFIX、Wincc等组态软件。虽然说它们都是同一类电脑软件，但它们的厂家不同。但国产的组态软件优势主要在于驱动比较全面，技术支持比较方便快捷。就比如组态王服务的对象非常广泛，基本上市面上的PLC组态王都支持，而Wincc则不同，Wincc主要针对西门子PLC，因为它们两个的功能几乎都差不多，这时候就可以考虑它们的经济性[11]。对于Wincc来说，它的费用对于组态王可不是贵上一点半点，另外根据个人习惯本次设计采用组态王工控人机界面。

图5.1控制页面

通过组态王界面，可以清晰地看到养殖场中各种设备的运行状态和饲料流动情况。同时，界面还实时显示料线、水泵、搅拌机等设备的运行参数和状态信息，方便操作人员进行监控和管理。

为了实现双向控制功能，在组态王中设置了与PLC内部变量对应的控制变量。通过操作组态王界面上的按钮或开关，可以控制PLC的输出信号，从而实现对养殖场设备的远程控制。反之，PLC也可以通过发送数据到组态王界面，实时更新设备的状态信息。为了进一步提高系统的安全性和可靠性，利用组态王工具箱建立了一个报警窗口。在报警窗口中，定义了主料罐和副料罐中饲料流动情况的报警条件属性，并选择了相应的报警组。当饲料流动情况出现异常时，如饲料不足或过多，系统会实时发出报警信号，并在报警窗口中显示相应的报警信息。操作人员可以根据报警信息及时采取措施，确保养殖场的正常运行。

最重要的是此系统还可以实现双向控制，不仅能够通过PLC来控制组态王画面上的图素，并产生动画效果。还能够通过组态王来控制PLC中输出信号的情况。

利用组态王画面中的工具箱建立一个报警窗口，将其命名为报警画面。然后对各项属性进行选择，定义数据库中报警的料罐流动画面，在报警画面的条件属性也要选择对应的报警组。在本次设计选择了主料罐和副料罐中的饲料的流动情况，在有料和无料或者料太少了等情况进行实时汇报。与此同时将画面进行优化，如果点击“进入毕设”的按钮就可以直接进入到主画面了。紧接着先对文件全部存，然后切换到VIEW，进入到仿真运行系统后，打开新画面中的”进入报警画面”就可以观察如图所示的报警情况，如图5-2所示。

 

图5.2报警画面

系统使用组态王6.5，新建工程后需建立PLC与组态王之间的通讯连接。设置组态王通讯参数与PLC的波特率及端口号一致，以实现数据交换。通过MODBUS RTU协议与西门子1200 PLC通讯，需在PLC中设置MODBUS地址。正确设置数据变量是关键，确保组态王中的变量与PLC内部变量对应。利用组态王工具箱建立报警窗口，选择报警条件属性，实时监控主料罐和副料罐的饲料流动情况。优化画面，点击“进入毕设”可直接进入主画面。保存文件后切换到VIEW，进入仿真运行系统，打开“进入报警画面”观察报警情况。

 

 

 

第六章 总结

经过对猪舍环境控制系统的全面研究和深入分析，成功设计并实施了一套高效、稳定的控制方案。该方案围绕PLC为核心控制器，结合各类传感器和执行机构，实现了对猪舍内温度、湿度、气体浓度等环境参数的精确监控和调节。在产品的选择上，特别注重产品的性能和稳定性，选用了市面上知名的品牌与型号，确保了系统的可靠性。

在控制器的选择上，采用了三菱FX3U系列的PLC。这款PLC具有强大的运算能力和丰富的接口，能够满足猪舍环境控制系统的各种需求。通过编程软件，实现了对PLC的精确控制，使其能够根据传感器信号自动调整执行机构的动作。

传感器方面，选用了霍尼韦尔的温度传感器、湿度传感器以及气体浓度传感器。这些传感器具有高灵敏度和高精度，能够实时准确地反映猪舍内的环境状况，为控制系统提供可靠的数据支持。

执行机构方面，选用了ABB品牌的电机和变频器，以及施耐德的电磁阀和气缸。这些执行机构具有高效率和稳定性，能够快速响应控制系统的指令，实现对猪舍环境的精确调节。

在控制策略方面，根据猪只生长的最佳环境参数，设定了温度、湿度和气体浓度的控制范围。当实际参数超出设定范围时，控制系统将自动调整相关设备的运行状态，以恢复到设定的控制范围内。例如，当温度过高时，系统会自动启动风机进行降温；当湿度过低时，系统会自动启动淋水装置进行加湿；当氨气浓度过高时，系统会自动增加通风量以降低氨气浓度。

此外，系统还具备故障报警功能。当设备出现故障或异常时，系统会自动发出警报声并点亮指示灯，提醒操作人员及时处理。同时，系统还会记录故障信息并显示在触摸屏上，方便操作人员查看和分析。

在实际应用中，通过实际运行测试，验证了该套系统的控制效果和稳定性。猪舍内的环境参数得到了有效的控制，猪只的生长状况也得到了明显的改善。同时，系统的自动化控制和故障报警功能也大大减轻了人工操作的负担，提高了养殖效率。也意识到系统仍存在一些不足之处。例如，某些控制参数的设置可能需要根据不同品种和生长阶段的猪只进行微调。此外，随着养殖技术的不断发展和改进，也需要不断更新和优化系统的功能和性能。

展望未来，继续深入研究猪舍环境控制技术，探索更加高效、智能的控制方案。同时，也将加强与养殖企业的合作，根据实际需求进行定制化开发，推动猪舍环境控制系统的普及和应用。相信，在不久的将来，猪舍环境控制系统将成为养殖业不可或缺的一部分，为猪只的生长提供更加舒适、健康的环境。

 

 

 

 

 

 

致谢

作为一名即将毕业的学生，知道一个人的成长和成功，离不开身边的人的支持和帮助。在这里，代表毕业生感谢以下人或机构感谢的指导老师。感谢您的细心指导和教导，让在论文的每个环节都有了清晰的思路和方向。您严谨认真的态度和丰富的知识为在毕业论文上的成功打下了坚实的基础。感谢的父母和家人。感谢你们一直以来的陪伴和支持。你们的信任、支持和鼓励是前进的动力，是取得成就的基础。同时，也要感谢的同学、朋友们。感谢你们在的学习、生活和工作中给予的帮助和支持，是因为有你们的陪伴才能一路走来，克服困难，前进无阻。感谢母校和各位领导老师对的培养和关注。是您们给予了学习和成长的平台和机会，让在校园里不断锤炼自己，成为一名更出色的毕业生。谨以此篇论文，表达由衷的感激与敬意！

 

 

 

 

参考文献

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附录 部分梯形图程序