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数值计算精度问题(浮点型和双整型累加精度测试)
这篇博客介绍双整型和浮点数累加精度问题,运动控制轨迹规划公式有大量对时间轴的周期累加过程,如果我们采用浮点数进行累加,势必会影响计算精度。速度的不同 进一步影响位置积分运算。轨迹规划相关问题请参考下面系列文章,这里不再赘述:1、博途PLC 1200/1500PLC S型速度曲线变频器控制应用博途PLC1200/1500PLC S型速度曲线变频器控制应用(SCL完整源代码)_s曲线scl程序-CSDN博客。原创 2024-06-11 22:08:23 · 186 阅读 · 0 评论 -
输送线次品剔除功能块(博途SCL源代码+算法分析)
产品剔除其它相关逻辑控制写法,可以参考下面文章链接:1、视觉检测-输送线相机拍照信号触发算法(中断+高速计数器编程应用)2、视觉检测不合格品剔除。原创 2024-03-27 20:38:07 · 79 阅读 · 0 评论 -
波浪补偿控制之波浪生成器平台(梯形图、SCL和C语言代码)
这篇博客是海上波浪补偿控制平台的波浪生成器代码和算法介绍,波浪生成器是为了模拟海上真实环境而搭建的硬件和软件平台,方便测试和验证波浪补偿控制算法。在了解波浪生成器算法之前大家可以学习下正弦和余弦信号发生器,详细内容请参看下面文章博客:博途SCL信号发生器PLC信号发生器(博途SCL)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客信号发生器的应用请参看下面的博客文章,在演示滤波器的作用时,我们可能也会用到信号的叠加等。原创 2023-06-17 10:59:06 · 47 阅读 · 0 评论 -
V90 PN伺服驱动器附加报文750详细使用介绍(算法分析)
1、V90PN伺服驱动器转矩控制(750报文)V90 PN伺服驱动器转矩控制(750报文)_v90pn转矩控制-CSDN博客。原创 2024-06-02 18:21:51 · 340 阅读 · 0 评论 -
V90PN伺服驱动器支持的标准报文介绍
V90 PN总线伺服通过FB285速度控制实现正弦位置轨迹运动(解析法和数值法对比测试)-CSDN博客文章浏览阅读448次。上面的位置函数有明确的解析函数,这里我们可以利用解析法求解其导数(微分),当然我们这里借助第三方数学软件求解。原创 2024-06-02 11:25:16 · 87 阅读 · 0 评论 -
2台倍福PLC ADS通信配置
倍福PLC的入门应用介绍请参考下面文章链接: 从零开始倍福TwinCAT 3 PLC 的一个简单项目-CSDN博客文章浏览阅读34次。这篇文章我们介绍如何开始一个简单的倍福PLC项目。https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/139124427原创 2024-05-29 14:49:18 · 94 阅读 · 0 评论 -
卷径计算(PID输出补偿法 SCL源代码)
卷径计算有很多方法,这里我们提供另一个思路,这里我们采用的是通过速度控制间接控制张力通过线速度和系统卷径我们可以计算出我们的速度前馈量(主速度)。具体收放卷前馈量计算可以参考下面文章链接:收放卷前馈量计算FC(梯形图+SCL代码)-CSDN博客文章浏览阅读584次。原创 2024-05-28 16:23:31 · 442 阅读 · 0 评论 -
倍福CX7000PLC PWM/PTO输出功能块编程应用
如果大家是第一次用倍福的控制器和PLC,建议大家看看下面的文章链接:从零开始倍福TwinCAT 3 PLC 的一个简单项目-CSDN博客倍福TwinCAT3软件下载安装倍福TwinCAT3 PLC编程软件下载安装-CSDN博客这里我们要实现的是ADS通信读取到的电机转速和PTO输出进行一个线性变换,电机0-1500RPM转速转换为0-15K PTO脉冲输出,控制要求框图如下:1、转速和PWM周期为线性关系。原创 2024-05-24 10:42:46 · 67 阅读 · 0 评论 -
从零开始倍福TwinCAT 3 PLC 的一个简单项目
这篇文章我们介绍如何开始一个简单的倍福PLC项目。原创 2024-05-22 17:00:26 · 82 阅读 · 0 评论 -
弹簧质量阻尼系统位置式、增量式PID仿真调试(CODESYS ST代码)
1、弹簧质量阻尼系统前馈PID位置控制弹簧质量阻尼系统前馈PID位置控制(PLC闭环仿真SCL+ST代码)_单自由度弹簧阻尼振子的pid控制-CSDN博客文章浏览阅读781次。带前馈控制的博途PID程序请参看下面的文章链接:首先我们看下什么是弹簧阻尼系统。前馈控制之如何计算前馈量(质量弹簧阻尼系统)_前馈控制量_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。这篇博客我们介绍在PLC里如何完成弹簧阻尼系统的建模(微分方程的数值求解)。弹簧质量阻尼系统建模(CODESYS ST源代码)-CSDN博客。原创 2024-05-18 21:01:54 · 193 阅读 · 0 评论 -
梯形速度曲线轨迹规划电镀线变频速度控制(博途SCL源代码)
在理解本篇文章之前大家需要对运动控制运动学基本概念有所了解1、运动学基本概念PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线_三菱运动控制模块梯形加减速-CSDN博客运动控制的梯形加减速大家应该很熟悉了,这篇博文属于基础概念性文章,陆续会更新和运动控制相关的内容,PLC运动控制算法讲解,分析。_三菱运动控制模块梯形加减速2、梯形速度曲线轨迹规划梯形速度曲线轨迹规划(速度前馈+PID、SCL+ ST代码)_梯形曲线规划 pid-CSDN博客文章浏览阅读973次。原创 2024-05-18 16:41:09 · 77 阅读 · 0 评论 -
运动控制梯形速度曲线轨迹规划(计算位置和实际位置对比)
1、运动控制基础系列之梯形速度曲线PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线_三菱运动控制模块梯形加减速-CSDN博客运动控制的梯形加减速大家应该很熟悉了,这篇博文属于基础概念性文章,陆续会更新和运动控制相关的内容,PLC运动控制算法讲解,分析。_三菱运动控制模块梯形加减速2、梯形速度曲线轨迹规划梯形速度曲线轨迹规划(速度前馈+PID、SCL+ ST代码)_梯形曲线规划 pid-CSDN博客文章浏览阅读896次。原创 2024-04-12 20:38:22 · 75 阅读 · 0 评论 -
微分阻尼作用的理解
先说阻尼的作用,阻尼能够缩短系统整定时间,减小系统响应的振动幅度。1、CODESYS位置式PID(完整ST源代码)CODESYS位置式PID(完整ST源代码)_codesys pid功能块-CSDN博客。原创 2024-05-15 16:47:48 · 162 阅读 · 0 评论 -
自定义PWM输出功能块(COSESYS ST代码)
CODESYS PWM输出数字量最终需要通过实际输出点输出控制外部固态继电器动作,详细绑定输出点可以参考下面文章:1、CODESYS编程基础PLC编程基础之数据类型、变量声明、全局变量和I/O映射(CODESYS篇 )_codesys全局变量如何映射写入-CSDN博客这篇文章给大家全面介绍CODESYS编程的基础知识(数据类型和变量声明的方法,包括全局变量和局部变量,掉电保持型变量 、I/O映射等),CODESYS 二进制数据类型和标识符命名规则(变量命名规则)。原创 2024-05-13 12:03:33 · 73 阅读 · 0 评论 -
收放卷伺服控制系统详细算法介绍(电子齿轮+张力PID卷绕轴控制功能块)
收放卷控制系统涉及的内容非常多,这里我们介绍全伺服系统利用电子齿轮指令实现主从轴的比例随动速度控制,收放卷控制算法介绍常用链接如下1、收放卷+排线控制收放卷+排线控制系统框图-CSDN博客文章浏览阅读24次。1、收放卷前馈量计算FC收放卷前馈量计算FC(CODESYS ST源代码)-CSDN博客文章浏览阅读16次。1、收放卷前馈量计算FC(博途PLC):收放卷前馈量计算FC(梯形图+SCL代码)-CSDN博客文章浏览阅读534次。2、收放卷前馈量计算FC。原创 2024-05-10 11:08:57 · 351 阅读 · 0 评论 -
收放卷线速度和角速度转换FC(CODESYS ST代码)
1、转速/频率常用转换关系转速/频率/线速度/角速度计算FC_200 plc计算角速度-CSDN博客文章浏览阅读3.2k次。常用脉冲频率 转速 角度 弧度的互相换算大家可以参考下面文章链接:1、转速/频率 /线速度/角速度换算转速/频率/线速度/角速度计算FC_200 plc计算角速度-CSDN博客文章浏览阅读3.1k次。1、转速/频率常用转换关系转速/频率/线速度/角速度计算FC_200 plc计算角速度-CSDN博客文章浏览阅读3.2k次。4、转速/频率/线速度/角速度。2、转速和角速度转换FC。原创 2024-05-09 15:49:01 · 95 阅读 · 0 评论 -
EtherCAT总线速度轴控制功能块(COSESYS ST源代码)
测试环境为汇川PLC,型号 AM402-CPU1608TP、伺服驱动器为禾川X3E,具体通信配置可以参考下面文章链接:1、使能和点动控制汇川AM400PLC通过EtherCAT总线控制禾川X3E伺服使能和点动控制-CSDN博客文章浏览阅读31次。进行通信之前需要安装禾川X3E的XML文件,具体方法如下:1、汇川AM400PLC和X3E通信配置汇川AM400PLC和禾川X3E伺服EtherCAT通信-CSDN博客文章浏览阅读29次。原创 2024-05-09 14:12:26 · 194 阅读 · 0 评论 -
正弦余弦信号发生器应用(CODESYS ST源代码)
1、余弦信号发生器PLC信号发生器(余弦信号)_plc怎么做信号发生器-CSDN博客文章浏览阅读140次。SMART PLC正弦信号发生器算法公式和梯形图代码请查看下面文章链接:PLC信号发生器(梯形图)-CSDN博客文章浏览阅读393次。PLC信号发生器(SCL语言)的详细介绍请参看下面文章PLC信号发生器(博途SCL)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客信号发生器的应用请参看下面的博客文章,在演示滤波器的作用时,我们可能也会用到信号的叠加等。原创 2024-05-08 16:25:35 · 277 阅读 · 0 评论 -
运动控制“MC_MoveVelocity“功能块详细应用介绍
1、运动控制单位u/s介绍运动控制单位[u/s]介绍-CSDN博客文章浏览阅读91次。运动控制很多手册上会写这样的单位,这里的u是英文单词unit的缩写,也就是单位的意思,所以这里的单位不是微米/秒,也不是毫米/秒,这里是一个泛指,当我们的单位选择脉冲时,它就是脉冲/秒,也就是我们说的频率(HZ)。常用脉冲频率 转速 角度 弧度的互相换算大家可以参考下面文章链接:1、转速/频率 /线速度/角速度换算转速/频率/线速度/角速度计算FC_200 plc计算角速度-CSDN博客文章浏览阅读3.1k次。原创 2024-05-07 20:37:28 · 171 阅读 · 0 评论 -
转速(RPM)和角速度转换FC(CODESYS ST代码)
1、频率和转速转换功能块频率和转速转换功能块(CODESYS ST源代码)-CSDN博客文章浏览阅读16次。1、转速和频率转换功能块转速和频率转换功能块(CODESYS ST源代码)-CSDN博客文章浏览阅读10次。1、转速/频率常用转换关系转速/频率/线速度/角速度计算FC_200 plc计算角速度-CSDN博客文章浏览阅读3.2k次。2、转速和频率转换转速和频率转换功能块(CODESYS ST源代码)-CSDN博客文章浏览阅读15次。原创 2024-05-05 10:41:09 · 95 阅读 · 0 评论 -
EtherCAT通信总线状态监视
1、EtherCAT总线运动控制学习笔记EtherCAT总线运动控制学习笔记(RXXW_Dor)_汇川pdo控制命令607a-CSDN博客说到总线控制,就要说到报文、对象字典、PN通信我们大部分会说报文,EtherCAT通信我们常说对象字典,叫法不一样,但是原理基本一致,下面我们简单认识下上面是对象字典。_汇川pdo控制命令607a2、汇川AM400和禾川X3E伺服通信汇川AM400PLC和禾川X3E伺服EtherCAT通信-CSDN博客文章浏览阅读417次。原创 2024-05-04 16:55:23 · 67 阅读 · 0 评论 -
计米功能块(CODESYS 完整ST源代码)
文章浏览阅读646次。线速度工程中有很多采集方法,这里不再细述。博途PLC的高速计数器编程应用大家可以查看下面相关应用文章:计米轮模块详细介绍PLC高速脉冲输入计米轮模块(编码器测速/计米详细讲解)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。_s7-1200高速计数器编程实例。S7-1200高速计数器编码器线速度测量(独立测速FB+计米FB)_s7-1200高速计数器编程实例-CSDN博客。1、S7-1200测速+计米功能块。原创 2024-05-01 21:33:22 · 300 阅读 · 0 评论 -
汇川AM400PLC和禾川X3E伺服EtherCAT通信
1、汇川H5UPLC和X3E伺服EtherCAT总线控制汇川H5U PLC通过EtherCAT总线控制SV660N和X3E伺服_伺服驱动器 ethercat csdn 汇川-CSDN博客。原创 2024-05-01 19:04:40 · 613 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波FB(CODESYS ST源代码)
这里我们介绍利用卡尔曼滤波器对线速度进行滤波,如何利用编码器测量线速度请参考下面文章链接:1、汇川AM400计米轮线速度测量FB汇川AM400计米轮线速度测量FB-CSDN博客文章浏览阅读4次。在了解线速度测量FB之前需要先了解编码器转速测量FB,链接如下:1、编码器转速测量FB汇川AM400PLC编码器转速测量功能块(M法测速)-CSDN博客文章浏览阅读15次。原创 2024-04-30 16:23:56 · 343 阅读 · 0 评论 -
汇川AM400高速计数器应用编程(配置+CODESYS源代码)
1、S7-1200高速计数器编码器线速度测量S7-1200高速计数器编码器线速度测量(独立测速FB+计米FB)_s7-1200高速计数器编程实例-CSDN博客文章浏览阅读629次。线速度工程中有很多采集方法,这里不再细述。博途PLC的高速计数器编程应用大家可以查看下面相关应用文章:计米轮模块详细介绍PLC高速脉冲输入计米轮模块(编码器测速/计米详细讲解)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。_s7-1200高速计数器编程实例。原创 2024-04-26 14:37:01 · 213 阅读 · 0 评论 -
不完全微分PD控制器(CODESYS源代码+算法详细介绍)
/外部运行信号;//目标值、设定值;//过程值,反馈值;rKp : REAL;//比例增益;rTd : REAL;//微分时间 单位s;//基础步长、循环任务周期 单位ms;//Sample time采样时间 单位ms1.0=完全微分END_VARVAR_OUTPUTrOut:REAL;//PD控制器输出值;//当前时刻偏差信号;uD_k:REAL;//当前时刻微分项;END_VAR。原创 2024-04-25 17:37:57 · 194 阅读 · 0 评论 -
绕包机控制程序(SMART PLC代码+重叠率算法)
主机速度采集利用S_ITR+低通滤波器组合使用,模拟量采集变化功能块可以参考下面相关链接:1、PLC 模拟量采集变换FC S_ITRPLC模拟量输入 模拟量转换FC S_ITR_博途模拟量转换程序-CSDN博客。原创 2024-04-24 10:13:49 · 96 阅读 · 0 评论 -
SMART PLC时间顺序流程控制(状态机+单机运行时间控制模块组合应用)
这里的顺序流程控制和MODBUS轮训的写法非常像,关于MODBUS通信轮训可以参考下面文章链接:1、SMART S7-200PLC MODBUS通信SMART S7-200PLC MODBUS通信_200smart modbus 报文-CSDN博客MODBUS 是 OSI 模型第 7 层上的应用层报文传输协议,它在连接至不同类型总线或网络的设备之间提供客户机/服务器通信。自从 1979 年出现工业串行链路的事实标准以来,MODBUS 使成千上万的自动化设备能够通信。原创 2024-04-22 11:13:08 · 68 阅读 · 0 评论 -
SG-多项式平滑滤波器(Codesys完整源代码+算法详解)
1、PLC的一阶低通滤波器实现PLC信号处理系列之一阶低通(RC)滤波器算法_一阶rc滤波器 数字-CSDN博客文章浏览阅读4.2k次。1、先看看RC滤波的优缺点 优点:采用数字滤波算法来实现动态的RC滤波,则能很好的克服模拟滤波器的缺点;1、在模拟常数要求较大的场合这种算法显得更为实用;2、对于周期干扰有良好的抑制作用, 3、比较节省RAM空间 缺点:不足之处是带来了相位滞后,导致灵敏度低;原创 2024-04-21 19:04:11 · 182 阅读 · 0 评论 -
循环开关定时器(Smart PLC梯形图代码)
很多设备不需要复杂的逻辑时序控制,只需要实现简单的循环定时开关功能,对于这样的控制我们可以利用定时器组合去实现,但是如果系统里需要循环定时控制的设备比较多,那我们建议大家编写一个这样的循环定时开关功能块,SMART PLC循环开关定时器还可以参考下面文章链接1、周期定时器周期定时器循环开关定时器(SCL+梯形图代码)_用scl语言如何写定时器的循环计时-CSDN博客文章浏览阅读264次。原创 2024-04-20 00:27:41 · 135 阅读 · 0 评论 -
以时分秒为单位累计设备运行时间功能块(SMART PLC梯形图代码)
1、SMART PLC设备累计运行时间功能块SMART PLC设备累计运行时间功能块_plc计算累计时间-CSDN博客文章浏览阅读765次。原创 2024-04-18 14:53:33 · 70 阅读 · 0 评论 -
机器人瓶胚检测工作站(H3U脉冲轴控制)
机器人输送料和机构的动作安全尤为重要,下面我们讨论下安全联锁控制逻辑。原创 2024-04-11 14:23:11 · 233 阅读 · 0 评论 -
汇川AM400PLC如何和编程软件通信连接
CODESYS系列文章大家可以参考CODESYS专栏,常用连接如下:1、全局变量和I/O映射PLC编程基础之数据类型、变量声明、全局变量和I/O映射(CODESYS篇 )_codesys全局变量如何映射写入-CSDN博客这篇文章给大家全面介绍CODESYS编程的基础知识(数据类型和变量声明的方法,包括全局变量和局部变量,掉电保持型变量 、I/O映射等),CODESYS 二进制数据类型和标识符命名规则(变量命名规则)。文中会给出CODESYS和博途、三菱PLC在接口声明方面的区别对比,方便大家理解。原创 2024-04-12 10:56:23 · 86 阅读 · 0 评论 -
如何将输入信号产生一个固定的时移(CODESYS信号时移FB)
1、同步性问题(跟随给定和跟随反馈的区别)随动系统同步性问题(跟随给定和跟随反馈的区别)-CSDN博客文章浏览阅读39次。原创 2024-04-12 08:40:44 · 151 阅读 · 0 评论 -
汇川AM400电子齿轮指令详细应用介绍(CODESYS ST代码)
PLC如何测量采集编码器的位置数据,不清楚的可以参看我的另一篇博文:三菱FX3U PLC高速计数器应用(附代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客本文主要以三菱FX3U系列的高速计数为例来讲解,我们简单的看下三菱的编程手册对高速计数器的描述,工业现场建议大家采用AB双向计数模式,这种模式的抗干扰会好很多,单向计数模式在现场干扰比较大的情况下,计数误差会非常大。下面简单的看下绕线机模型。运动控制比例随动系统_正运动随动系统-CSDN博客。1、运动控制比例随动。原创 2024-04-09 20:18:57 · 91 阅读 · 0 评论 -
随动系统同步性问题(跟随给定和跟随反馈的区别)
1、运动控制比例随动运动控制比例随动系统_正运动随动系统-CSDN博客PLC如何测量采集编码器的位置数据,不清楚的可以参看我的另一篇博文:三菱FX3U PLC高速计数器应用(附代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客本文主要以三菱FX3U系列的高速计数为例来讲解,我们简单的看下三菱的编程手册对高速计数器的描述,工业现场建议大家采用AB双向计数模式,这种模式的抗干扰会好很多,单向计数模式在现场干扰比较大的情况下,计数误差会非常大。原创 2024-04-10 11:01:30 · 151 阅读 · 0 评论 -
通过电机转速计算主轴旋转单圈所需时间(CODESYS ST代码)
1、伺服丝杠系统常用算法功能块伺服丝杠系统常用算法功能块-CSDN博客文章浏览阅读353次。这篇博客主要介绍伺服、丝杠系统常用的运算功能块,其它相关运算可以查看下面文章链接:信捷PLC脉冲频率、位移、转速相关计算(C语言编程应用)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2024-04-06 14:02:41 · 105 阅读 · 0 评论 -
汇川AM400PLC一阶滞后滤波器使用介绍(FirstOrderLagFilter)
1、一阶低通滤波器算法详细介绍PLC信号处理系列之一阶低通(RC)滤波器算法_数字rc滤波-CSDN博客文章浏览阅读4.1k次。1、先看看RC滤波的优缺点 优点:采用数字滤波算法来实现动态的RC滤波,则能很好的克服模拟滤波器的缺点;1、在模拟常数要求较大的场合这种算法显得更为实用;2、对于周期干扰有良好的抑制作用, 3、比较节省RAM空间 缺点:不足之处是带来了相位滞后,导致灵敏度低;原创 2024-04-05 19:30:26 · 180 阅读 · 0 评论 -
幂函数计算指令(CODESYS ST语言)
非线性传感器的测量往往需要幂函数计算指令,PLC里往往并没有现成的幂函数指令,需要我们自己构造1、非线性传感器测量模拟量采集非线性函数(真空度计算)_plc三菱對真空計算法-CSDN博客。原创 2024-04-02 17:33:19 · 222 阅读 · 0 评论 -
CODESYS任务配置介绍
看门狗是一种控制器硬件式的计时设备,看门狗的主要功能是监控程序执行时出现的异常或内部时钟发生的故障。当程序进入死循环时,看门狗计时器就会对系统发出重置信号或停止PLC当前运行的程序。CODESYS里的固定循环任务和博途里的定时中断OB30 OB31非常相似是一种固定扫描周期方式。原创 2024-03-30 16:20:20 · 146 阅读 · 0 评论