最后的话
最近很多小伙伴找我要Linux学习资料,于是我翻箱倒柜,整理了一些优质资源,涵盖视频、电子书、PPT等共享给大家!
资料预览
给大家整理的视频资料:
给大家整理的电子书资料:
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网上学习资料一大堆,但如果学到的知识不成体系,遇到问题时只是浅尝辄止,不再深入研究,那么很难做到真正的技术提升。
一个人可以走的很快,但一群人才能走的更远!不论你是正从事IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人,都欢迎加入我们的的圈子(技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导),让我们一起学习成长!
/home/ubuntu/STM32CubeIDE/workspace_1.14.0/Micro_ROS_CubeIDE/micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library_ide/libmicroros
在Libraries (-l)中添加:
microros
将如下
extra_sources/microros_time.c
extra_sources/microros_allocators.c
extra_sources/custom_memory_manager.c
extra_sources/microros_transports/dma_transport.c
拷贝到工程 Core->Src 中
在CubeIDE 工程右击Refresh 即可出现添加文件
开始编译提示docker权限问题(前提是已安装docker,前面章节有介绍如何安装)
添加docker group
sudo groupadd docker
# 最后一个为你自己的当前用户名
sudo usermod -aG docker ubuntu
newgrp docker
# 测试是否成功添加 运行docker hello程序
docker run hello-world
测试看到Hello from Docker! 代表成功
继续编译CubeIDE工程
发现还是报错,经过一番尝试需要在终端中输入
sudo chmod 666 /var/run/docker.sock
再次编译发现可以开始预编译了,从docker拉文件了
这时候网络正常的时候就等待。。。。
中间在预编译阶段容易出现错误,大多数是网络的问题,可以多尝试几次即可。
编译完成成功如下:
上述过程说明我们的可以已经成功在CubeIDE中部署了Micro-ROS的开发环境,接下来我们按照我Micro-ROS和自己的需求来定制我们的工程。
配置RCC时钟,这里我们的PCB为外置8Mhz无源晶振
配置FreeRTOS,直接选择V2版本即可,功能更强
按照之前章节提示,修改默认任务栈空间为3000,内存分配改成静态,为什么这么改之前章节也有介绍。
根据自己的PCB设计配置与主机通信的串口,这里我们为uart1
串口的模式和中断DMA RX的配置如图:
Mode : Asynchronous
USART1_RX: 1、Priority 改为Very High 2、DMA Request Setting中的Mode改为Circular
USART1_TX: Priority 改为Very High 即可
在串口配置的NVIC Settings中 勾选上 USART1 global interrupt
设置FreeRTOS时间基准源,整个FreeRTOS时间基于此时钟,必须保证精准和稳定,随意选择一个不用的TIMER时钟即可,我们这里选择TIM1
配置时钟系统,我们设置到最大168Mhz,设置为外部时钟源
在Project Manager中修改CubeIDE生成代码的时候风格,便于管理
配置完成后,我们参考CubeIDE的工程中的micro_ros_stm32cubemx_utils文件夹中的sample_main.c文件修改整个工程
在修改之前右击自己的工程.ioc文件生成代码命令Generate Code(我这里已经生成所以是灰色)
复制如下代码到freertos.c文件中的如图位置
#include <rcl/rcl.h>
#include <rcl/error_handling.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>
#include <uxr/client/transport.h>
#include <rmw_microxrcedds_c/config.h>
#include <rmw_microros/rmw_microros.h>
#include <std_msgs/msg/int32.h>
添加bool和串口的头文件
#include <stdbool.h>
#include "usart.h"
复制如下代码到freertos.c文件中的如图位置
bool cubemx_transport_open(struct uxrCustomTransport * transport);
bool cubemx_transport_close(struct uxrCustomTransport * transport);
size_t cubemx_transport_write(struct uxrCustomTransport* transport, const uint8_t * buf, size_t len, uint8_t * err);
size_t cubemx_transport_read(struct uxrCustomTransport* transport, uint8_t* buf, size_t len, int timeout, uint8_t* err);
void * microros_allocate(size_t size, void * state);
void microros_deallocate(void * pointer, void * state);
void * microros_reallocate(void * pointer, size_t size, void * state);
void * microros_zero_allocate(size_t number_of_elements, size_t size_of_element, void * state);
复制如下代码到freertos.c文件中的如图位置(替换原来void StartDefaultTask(void *argument)函数里面所有内容)
rmw_uros_set_custom_transport(
true,
(void *) &huart3,
cubemx_transport_open,
cubemx_transport_close,
cubemx_transport_write,
cubemx_transport_read);
rcl_allocator_t freeRTOS_allocator = rcutils_get_zero_initialized_allocator();
freeRTOS_allocator.allocate = microros_allocate;
freeRTOS_allocator.deallocate = microros_deallocate;
freeRTOS_allocator.reallocate = microros_reallocate;
freeRTOS_allocator.zero_allocate = microros_zero_allocate;
if (!rcutils_set_default_allocator(&freeRTOS_allocator)) {
printf("Error on default allocators (line %d)\n", __LINE__);
}
// micro-ROS app
rcl_publisher_t publisher;
std_msgs__msg__Int32 msg;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;
allocator = rcl_get_default_allocator();
//create init_options
rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
// create node
rclc_node_init_default(&node, "cubemx_node", "", &support);
// create publisher
rclc_publisher_init_default(
&publisher,
&node,
ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
"cubemx_publisher");
msg.data = 0;
for(;;)
{
rcl_ret_t ret = rcl_publish(&publisher, &msg, NULL);
if (ret != RCL_RET_OK)
{
printf("Error publishing (line %d)\n", __LINE__);
}
msg.data++;
osDelay(10);
}
根据情况修改自己的硬件串口编号,我们这里为uart1
编译并下载程序
这里我们用的是串口0,给串口权限先:
sudo chmod 777 /dev/ttyS0
添加micro-ROS 和 ROS2的环境变量:
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2、在工作中,运维人员经常需要跟运营人员打交道,请问运营人员是做什么工作的?
3、现在给你三百台服务器,你怎么对他们进行管理?
4、简述raid0 raid1raid5二种工作模式的工作原理及特点
5、LVS、Nginx、HAproxy有什么区别?工作中你怎么选择?
6、Squid、Varinsh和Nginx有什么区别,工作中你怎么选择?
7、Tomcat和Resin有什么区别,工作中你怎么选择?
8、什么是中间件?什么是jdk?
9、讲述一下Tomcat8005、8009、8080三个端口的含义?
10、什么叫CDN?
11、什么叫网站灰度发布?
12、简述DNS进行域名解析的过程?
13、RabbitMQ是什么东西?
14、讲一下Keepalived的工作原理?
15、讲述一下LVS三种模式的工作过程?
16、mysql的innodb如何定位锁问题,mysql如何减少主从复制延迟?
17、如何重置mysql root密码?
网上学习资料一大堆,但如果学到的知识不成体系,遇到问题时只是浅尝辄止,不再深入研究,那么很难做到真正的技术提升。
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的过程?
13、RabbitMQ是什么东西?
14、讲一下Keepalived的工作原理?
15、讲述一下LVS三种模式的工作过程?
16、mysql的innodb如何定位锁问题,mysql如何减少主从复制延迟?
17、如何重置mysql root密码?
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