当任务往消息队列中发送消息时，可选择只将该消息发送给一个任务。当前等待消息的任务中只有最高优先级的那个将接收到消息，或最先进入等待消息列表的（同优先级）任务。
注：也可选择以广播的形式发送消息，那么所有“等待此消息的”任务都将获得该消息。
如果没有任务在等待消息队列的消息，则发送消息时会判断消息队列当前是否已满 。
1.1.2 从消息队列接收消息
消息队列中已存在消息，通过内核服务将消息传递给等待消息的任务中优先级最高的任务，或最先进入等待消息任务列表的（同优先级）任务。
如果消息队列为空，则等待消息的任务被放入等待消息的任务列表中，直到有其它任务向消息队列发送消息后，该任务才能结束等待状态或在等待超时的情况下运行。
OSQPend()函数允许用户定义一个最长的等待时间Timeout作为它的参数，这样可以避免该任务无休止地等待下去。
内核提供以下消息队列服务：
- 等待消息的到来（PEND）；
- 将消息放入队列中去（POST）；
- 清空消息队列
- 消息队列初始化，队列初始化时总是清为空；
与信号量相比，消息队列不仅可以实现同步，而且通过缓冲的方式来传递多个数据信息，从而避免了信息的丢失或混乱。
1.2 消息队列的状态
消息队列有3种状态，即空状态（消息队列中没有任何消息）、满状态（消息队列中的每个存储单元都存放了消息）、正常状态（消息队列中消息但又没有到满的状态）。
1.3 消息队列的工作方式
1.一对一
2.多对一
3.一对多
多对多与全双工的工作方式也可实现，但不常见。
1.3 数据通信
让一个LED以传递过来的参数确定点亮时间，以此示例来说明如何使用消息队列来实现任务之间的数据通信，假设TaskLED为高优先级的任务。两个任务的处理流程如下。
LED任务的代码如下。
发送延时参数任务SendDly的代码如下。
1.4 多任务接收数据
为了说明如何使用消息队列来实现多任务接收数据，我们设计一个系统，按键一按下，LED按照指定节奏闪烁，蜂鸣器按照指定节奏鸣响。三个任务的处理流程如下。
1.5 任务间同步
TaskKEY任务主要代码如下。
LED任务的代码如下。
Beep任务主要代码如下。
1.6 任务消息队列
在μC/OS-III中，每个任务都有它自己的内嵌消息队列，称为任务消息队列。任务消息队列是在任务创建OSTaskCreate()时创建的，因此任务创建之后便可以直接使用。
任务消息队列使用起来更方便。
当用户明确知道该给哪个任务发消息时，此时就可以使用任务消息队列。
μC/OS-III中的任务消息队列服务函数以OSTaskQ???()命名。
使用任务消息队列做任务间的通信，可参考示例程序：“Micrium_CY8CKIT-050B_uCOS-III-Q_GNU(PSoC Creator 4.0).rar”
1.7生产者消费者模型
使用一个计数型信号量，初值为允许生产者发布的消息数目。如：消费者最多缓存10则消息，则该计数型信号量的初值为10。
2 动态内存管理
2.1 简介
ANSI C中，可以使用malloc()和free()两个函数来动态分配内存，在嵌入式系统中，它们一般也是可用的，但并不适合。如图为被两个函数分配过的内存区。
为了避免上面的问题，μC/OS-III自己设计了一套动态内存分配系统。μC/OS-III的动态内存分配是以块为单位分配的，一次只能分配一个块，块的大小可以由用户来定义。
μC/OS-III的动态内存管理是数据队列的绝佳伴侣，配合使用异常方便 。
2.2 函数列表
将os_cfg.h中的宏OS_CFG_MEM_EN设置为1即可使能存储管理服务。
动态内存管理的3个系统函数：
2.3 数据通信
让一个LED以传递过来的参数确定点亮时间，以此示例来说明如何用动态内存管理来实现数据通信。两个任务的处理流程如下。
LED任务的代码如下。
发送消息任务SendDly的代码如下。
3 定时器管理
3.1 简介
最后
自我介绍一下，小编13年上海交大毕业，曾经在小公司待过，也去过华为、OPPO等大厂，18年进入阿里一直到现在。
深知大多数Java工程师，想要提升技能，往往是自己摸索成长，自己不成体系的自学效果低效漫长且无助。
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