【路径规划】基于快速探索随机树 (RRT) 算法实现网格内找到从指定起始区域到目标区域的路径附matlab代码

RRT算法是一种基于随机采样的概率算法,通过逐步构建探索树来寻找从起点到终点的最优路径。与传统的基于网格的A*算法相比,RRT算法更擅长处理高维、非凸多障碍的复杂环境,并且具有较快的计算速度。

在网格环境下实现RRT算法的基本思路如下:

定义起始区域和目标区域,以及网格环境中的障碍物分布。
初始化一棵空的探索树,将起始点作为根节点。
在每一步迭代中:
从整个环境中随机采样一个点
在探索树中找到最近的节点
从该节点向随机点方向扩展一定距离,生成新的节点
若新节点不在障碍物中,则将其加入探索树
检查是否找到从起点到目标区域的路径
输出最终找到的路径。
下面是一个基于MATLAB的RRT算法实现的示例代码:

matlab

% 定义环境参数
map = load(‘grid_map.mat’);
start = [10, 10];
goal = [80, 80];
obstacles = map.obstacles;

% RRT算法实现
tree = zeros(0, 2); % 初始化探索树
tree(1, 😃 = start; % 添加起点
path = [];
while true
% 随机采样一个点
sample = [randi(size(map, 1)), randi(size(map, 2))];

% 找到最近的节点
nearest_idx = knnsearch(tree, sample, 'Distance', 'euclidean');
nearest = tree(nearest_idx, :);

% 从最近节点向采样点方向扩展
new_node = nearest + 0.1 * (sample - nearest);

% 检查新节点是否在障碍物中
if ~any(ismember(obstacles, new_node, 'rows'))
    tree = [tree; new_node];
    
    % 检查是否已经到达目标区域
    if norm(new_node - goal) < 1
        path = [path; new_node];
        break;
    end
end

end

% 绘制结果
figure;
imshow(map.map);
hold on;
plot(tree(:, 1), tree(:, 2), ‘b-’);
plot(path(:, 1), path(:, 2), ‘r-’, ‘LineWidth’, 2);
这个代码主要包括以下步骤:

定义网格环境的参数,包括起始区域、目标区域和障碍物分布。
初始化一棵空的探索树,将起始点作为根节点。
在每一步迭代中,随机采样一个点,找到探索树中最近的节点,并从该节点向采样点方向扩展一定距离生成新节点。
如果新节点不在障碍物中,则将其加入探索树。
检查是否已经找到从起点到目标区域的路径,如果找到则输出路径。
最后绘制探索树和找到的最终路径。

通过这种方法,可以在复杂的网格环境中规划出从起点到目标区域的安全、高效的路径。相比于传统的基于网格的搜索算法,RRT算法更加适用于高维、非凸多障碍的环境。