【无人机三维路径规划】基于北方苍鹰算法NGO实现复杂城市地形下无人机避障三维航迹规划附Matlab代码

北方苍鹰算法是一种新兴的群体智能优化算法,模拟了北方苍鹰捕猎的行为特征。与遗传算法、粒子群优化等经典算法相比,NGO算法具有收敛速度快、鲁棒性强等优点,非常适合用于复杂环境下的路径规划问题。

在无人机三维航迹规划中使用NGO算法的主要步骤如下:

建立三维城市地形模型,包括建筑物、树木等障碍物信息。
定义无人机的起始位置、目标位置,以及一些其他约束条件,如最大飞行高度、速度等。
将三维航迹规划问题转化为一个多目标优化问题,目标函数包括最短路径长度、最小能耗等。
采用NGO算法搜索最优航迹,算法流程包括:
初始化苍鹰种群及其位置
计算每只苍鹰的适应度值
根据捕猎策略更新苍鹰位置
保留historically best的解
判断终止条件,输出最优航迹
将优化得到的三维航迹转换为无人机可执行的飞行控制指令。
下面是一个基于MATLAB的NGO算法实现无人机三维航迹规划的示例代码:

matlab

% 定义三维城市地形模型
[x, y, z] = meshgrid(1:100, 1:100, 1:50);
obstacles = [x(rand(100, 1)<0.2), y(rand(100, 1)<0.2), z(rand(100, 1)<0.1)];

% 定义无人机起始位置、目标位置和约束条件
start = [10, 10, 10];
goal = [80, 80, 40];
max_height = 50;
max_speed = 10;

% NGO算法实现
num_hawks = 50; % 苍鹰种群数量
max_iter = 100; % 最大迭代次数

hawks = zeros(num_hawks, 3); % 初始化苍鹰位置
for i = 1:num_hawks
hawks(i, 😃 = start + 0.8*(goal - start).*rand(1, 3);
end

best_path = zeros(max_iter, 3);
best_cost = inf;

for iter = 1:max_iter
% 计算每只苍鹰的适应度值
costs = zeros(num_hawks, 1);
for i = 1:num_hawks
path = NGO_plan(start, goal, hawks(i, 😃, obstacles, max_height, max_speed);
costs(i) = sum(sqrt(diff(path, 1, 1).^2 + diff(path, 1, 2).^2 + diff(path, 1, 3).^2));
end

% 根据捕猎策略更新苍鹰位置
[~, best_idx] = min(costs);
best_hawk = hawks(best_idx, :);
for i = 1:num_hawks
    if costs(i) < costs(best_idx)
        hawks(i, :) = best_hawk + 0.1*rand(1, 3).*(goal - start);
    else
        hawks(i, :) = hawks(i, :) + 0.1*rand(1, 3).*(best_hawk - hawks(i, :));
    end
end

% 保留historically best的解
if costs(best_idx) < best_cost
    best_cost = costs(best_idx);
    best_path(iter, :) = path(end, :);
end

end

% 绘制结果
figure;
plot3(best_path(:, 1), best_path(:, 2), best_path(:, 3), ‘r-’, ‘LineWidth’, 2);
hold on;
scatter3(obstacles(:, 1), obstacles(:, 2), obstacles(:, 3), ‘b.’);
scatter3(start(1), start(2), start(3), ‘go’, ‘MarkerSize’, 10, ‘LineWidth’, 2);
scatter3(goal(1), goal(2), goal(3), ‘ro’, ‘MarkerSize’, 10, ‘LineWidth’, 2);
grid on; axis equal; view(3);
这个代码主要包括以下步骤:

定义三维城市地形模型,包括建筑物、树木等障碍物信息。
设置无人机的起始位置、目标位置和一些飞行约束条件。
采用NGO算法进行三维航迹规划优化,包括:
初始化苍鹰种群及其位置
计算每只苍鹰的适应度值(路径长度)
根据捕猎策略更新苍鹰位置
保留historically best的解
判断终止条件,输出最优航迹
最后绘制优化得到的三维航迹。
通过这种方法,可以在复杂的三维城市环境中规划出无人机安全、高效的避障航迹。相比于传统的基于点云或网格的算法,NGO算法具有更强的全局搜索能力和鲁棒性。