【无人机控制】基于反步控制方法实现无人机姿态控制和轨迹跟踪控制，位置误差 偏航角 控制力矩显示附Matlab代码

% 系统参数
m = 1.2; % 无人机质量(kg)
g = 9.8; % 重力加速度(m/s^2)
Jx = 0.0347; % 绕X轴的转动惯量(kg·m^2)
Jy = 0.0458; % 绕Y轴的转动惯量(kg·m^2)
Jz = 0.0815; % 绕Z轴的转动惯量(kg·m^2)

% 目标轨迹
x_d = 5 * sin(0.1 * t); % X轴目标轨迹
y_d = 5 * cos(0.1 * t); % Y轴目标轨迹
z_d = 2 + 1 * sin(0.05 * t); % Z轴目标轨迹

% 姿态控制器设计
[phi_c, theta_c, psi_c] = attitude_control(x_d, y_d, z_d, x, y, z, phi, theta, psi);

% 位置控制器设计
[u1, u2, u3] = position_control(x_d, y_d, z_d, x, y, z, phi, theta, psi);

% 控制力矩计算
Mx = Jx * (p_dot - q * r * (Jy - Jz) / Jx);
My = Jy * (q_dot - r * p * (Jz - Jx) / Jy);
Mz = Jz * (r_dot - p * q * (Jx - Jy) / Jz);

% 显示结果
figure;
subplot(3,1,1);
plot(t, x, t, x_d); title(‘X Position’);
subplot(3,1,2);
plot(t, y, t, y_d); title(‘Y Position’);
subplot(3,1,3);
plot(t, z, t, z_d); title(‘Z Position’);

figure;
subplot(3,1,1);
plot(t, phi * 180/pi, t, phi_c * 180/pi); title(‘Roll Angle’);
subplot(3,1,2);
plot(t, theta * 180/pi, t, theta_c * 180/pi); title(‘Pitch Angle’);
subplot(3,1,3);
plot(t, psi * 180/pi, t, psi_c * 180/pi); title(‘Yaw Angle’);

figure;
subplot(3,1,1);
plot(t, Mx); title(‘Control Moment X’);
subplot(3,1,2);
plot(t, My); title(‘Control Moment Y’);
subplot(3,1,3);
plot(t, Mz); title(‘Control Moment Z’);
主要步骤如下:

定义无人机的物理参数,如质量、转动惯量等。
设计目标轨迹,包括位置(x, y, z)和姿态角(phi, theta, psi)。
设计姿态控制器,根据目标姿态和实际姿态计算所需的控制量。
设计位置控制器,根据目标位置和实际位置计算所需的控制量。
根据姿态角和角速度,计算所需的控制力矩(Mx, My, Mz)。
可视化结果,包括位置跟踪、姿态角跟踪以及控制力矩。
在实际应用中,您可能需要根据具体的无人机平台和任务需求,对控制器设计和参数调整进行优化,以提高控制性能。比如:

采用更复杂的控制器,如自适应控制、鲁棒控制等
引入外环位置控制和内环姿态控制的级联结构
结合卡尔曼滤波等方法进行状态估计