【A*算法】基于改进A*算法与动态窗口DWA融合的随机动态避障matlab代码

摘要

本文提出一种融合改进A* 算法和动态窗口（DWA）算法的随机动态避障方法，适用于复杂动态环境中的机器人路径规划问题。改进的A*算法用于生成全局路径，并结合动态窗口方法实现局部避障与动态避障的结合。实验结果表明，所提方法在提高路径优化和避障效率方面具有显著优势。

理论

1. A*算法

A*是一种启发式搜索算法，通过综合路径代价 𝑔(𝑛)和启发式代价 ℎ(𝑛)寻找从起点到目标点的最优路径。其评价函数为：

本文改进了A*算法的启发函数，使其更加适用于随机动态环境，避免因局部最优导致路径不平滑。

2. 动态窗口（DWA）算法

动态窗口方法通过在速度空间中优化机器人局部轨迹。其核心是找到一个既能避开障碍物又能保持全局目标的速度向量。其优化目标为：

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