2024年最全分享一种通信协议的应用编程原理和思路_mavlink_usart_fifo，Golang面试项目上的难点

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该流程图是结合我上一篇文章提供的源代码例程画出来，包含的只是主要内容，更多细节没有在流程图中呈现。

我提供例程是针对初学者提供比较单一发送和接收例程（MDK-ARM和EWARM包含各自的发送和接收工程）。

而实际项目可能会：

**1.**发送和接收在一个工程；

**2.**包含操作系统；

**3.**发送、接收数据FIFO（队列）处理；

所以，实际项目，请按需修改我提供的源码。

MAVLink函数接口详细说明

这一章节讲述发送和接收主要用到的函数接口，请参考我提供的源代码例程理解。

为方便初学者理解，我将其分为发送和接收两个部分来讲述。
1. 发送主要函数接口[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-GQ8i6RVy-1671461450554)(https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/HOd0CyicIq1BeVV2QIhWFBXI7R1444lIgbX7p0gczWMSAuQUPhlhwlH8lx2FPDMhr8D1kdXib2lufnEFiamTjeEzA/640?wx_fmt=png&wxfrom=5&wx_lazy=1&wx_co=1)]

上面是我提供例程的代码，主要讲4个接口。

1.MAVLink_SendTest

这个接口是根据自己情况进行封装函数，用于应用程序调用，这里不多说。

2.mavlink_msg_sys_info_pack

这个函数接口主要目的：将变量信息（SysID、CompID、SysState、BatVol）打包，最终得到MAVLink_Msg这个消息包。

3.mavlink_msg_to_send_buffer

将上一步得到的MAVLink_Msg转换成我们要发送的数据BUF缓存。

4.MAV_USART_SendNByte

这个函数接口也是我自己根据硬件（UART）封装的，如果你是其它硬件通信，只需要封装一个类似的接口（参数具有BUF，LEN）即可。

发送数据的流程：从应用代码 -> 底层硬件（发送出去）。

如果要深入了解，可以先熟悉软件流程，再结合源代码工程，同时参看接口函数具体实现。相信你很快就明白了。

2.接收主要函数接口

上面是我提供例程的代码（方便截图，去掉了部分），主要讲以上4点内容。
1.MAV_USART_GetByte该函数接口也是硬件底层通信接口，请根据自己情况修改，只需要传递数据（流）进来即可。
2.mavlink_parse_charMAVLink解析是按照一个一个字符进行解析，我们接收到一个字符，就对其进行解析，直到解析完（根据返回标志判断）一帧数据为止。
**3.if(MAVLINK_MSG_ID_SYS_INFO == MAVLinkMsg.msgid)**这里就是对解析好的一包完整消息进行分类判断吧。其实，我是想说，这个地方还有两个ID需要进行判断，SysID系统ID和CompID部件ID。
我提供例程为方便初学者快速理解，未提供SysID和CompID判断，在后续应用编程中会用到。
4.mavlink_msg_sys_info_get_voltage_battery通过该接口获取消息变量，看图中说明文字，前面是消息，后面是消息变量。

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