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由于文件比较多,这里只是将部分目录截图出来,全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频,并且后续会持续更新
"""Prints a message to screen"""
if (frame.flags & canlib.canMSG_ERROR_FRAME != 0):
print("\*\*\*ERROR FRAME RECEIVED\*\*\*")
else:
print("{id:0>8X} {dlc} {data} {timestamp}".format(
id=frame.id,
dlc=frame.dlc,
data=' '.join('%02x' % i for i in frame.data),
timestamp=frame.timestamp
))
if name == ‘__main__’:
# Initialization
channel_number = 0
# Specific CANlib channel number may be specified as first argument
if len(sys.argv) == 2:
channel_number = int(sys.argv[1])
chdata = canlib.ChannelData(channel_number)
print("%d. %s (%s / %s)" % (channel_number, chdata.channel_name,
chdata.card_upc_no,
chdata.card_serial_no))
# Open CAN channel, virtual channels are considered ok to use
ch = canlib.openChannel(channel_number, canlib.canOPEN_ACCEPT_VIRTUAL)
print("Setting bitrate to 500 kb/s")
ch.setBusParams(canlib.canBITRATE_500K)
ch.busOn()
# Start listening for messages
finished = False
print(" ID DLC DATA Timestamp")
while not finished:
try:
frame = ch.read(timeout=50)
print_frame(frame)
except(canlib.canNoMsg) as ex:
pass
except (canlib.canError) as ex:
print(ex)
finished = True
# Channel teardown
ch.busOff()
ch.close()
#### 2.1.2发送数据代码
author:Hurricane
date: 2021/4/12
File : CAN_send.py
E-mail:hurri_cane@qq.com
import sys
from canlib import canlib, Frame
channel_number = 1
Specific CANlib channel number may be specified as first argument
if len(sys.argv) == 2:
channel_number = int(sys.argv[1])
print(“Opening channel %d” % (channel_number))
Use ChannelData to get some information about the selected channel
chd = canlib.ChannelData(channel_number)
print("%d. %s (%s / %s) " % (channel_number,
chd.channel_name,
chd.card_upc_no,
chd.card_serial_no))
If the channel have a custom name, print it
if chd.custom_name != ‘’:
print("Customized Channel Name: %s " % (chd.custom_name))
Open CAN channel, virtual channels are considered ok to use
ch = canlib.openChannel(channel_number, canlib.canOPEN_ACCEPT_VIRTUAL)
print(“Setting bitrate to 500 kb/s”)
ch.setBusParams(canlib.canBITRATE_500K)
print(“Going on bus”)
ch.busOn()
print(“Sending a message”)
frame = Frame(id_=123,
data=[1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
dlc=8,
flags=0)
ch.write(frame)
print(“Going off bus”)
ch.busOff()
print(“Closing channel”)
ch.close()
注:发送数据代码是发送这样的一帧数据:
id是123,长度为8的CAN帧
PS:这里面的信息可以自行修改,符合CAN帧的规则就行
frame = Frame(id_=123,
data=[1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
dlc=8,
flags=0)
### 2.2验证发送数据
验证是否发送成功,只需要看到有没有接收到数据就行了,本文通过Kvaser提供的软件来测试是否接收到数据。
当然也可以通过上文提到的接收数据的代码,这个在后文会提到。
#### 2.2.1使用Kvaser Can King接收数据
打开CAnKing软件(此软件在1.2节已经提供安装包)
* 设置CAN通道为0
* 设置波特率为500K
* 点击按钮`Go On Bus`
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210416173200867.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NoYWthbGFrYVBIRA==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
现在CAN的0通道便打开了,在右侧Output框可以显示发送以及接收到的数据
#### 2.2.2使用Python发送数据
运行2.1.2的Python文件
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210416174925205.gif)
可以看到运行一次代码,Kvaser Can King便会接收一帧数据
### 2.3验证接收数据
#### 2.3.1使用Kvaser Can King发送数据
与2.2.1同样打开CAnKing软件
* 设置CAN通道为0
* 设置波特率为500K
* 点击按钮`Go On Bus`
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210416173200867.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NoYWthbGFrYVBIRA==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
现在CAN的0通道便打开了,在右侧Output框可以显示发送以及接收到的数据
按照下图打开`Universal`按钮
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210416175547541.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NoYWthbGFrYVBIRA==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
点击后便会打开Message对话框,按照图示输入信息
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2021041617570528.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L1NoYWthbGFrYVBIRA==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
电机Send便会发送CAN帧
#### 2.3.2使用Python发接收数据
![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/9e18807e9ce6e99446e72bf36033958c.png)
![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/c2b8625b60a3c8782afb3f57d9e2783f.png)
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