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原创 使用python-can和cantools实现arxml报文解析、发送和接收的完整指南

在汽车行业中,CAN (Controller Area Network) 总线是用于车辆内部通信的关键技术。arxml文件是一种用于描述CAN消息和信号的标准格式。在本指南中,我们将介绍如何使用`python-can`和`cantools`库来解析arxml文件,并在Python中发送和接收CAN消息,我大概以下面的逻辑去实现整个发送和接收的框架,CANMsgSender和CANMsgReceiver建议通过线程去实现。

2024-04-18 00:26:19 881

原创 Carla自动驾驶仿真九:车辆变道路径规划

本文介绍一种在carla中比较简单的变道路径规划方法,主要核心是调用carla的GlobalRoutePlanner模块和PID控制模块实现变道,大体的框架如下图所示。

2024-03-02 22:33:20 2013 19

原创 Carla自动驾驶仿真八:两种查找CARLA地图坐标点的方法

CARLA没有直接的方法给使用者查找地图坐标点来生成车辆,这里推荐两种实用的方法在特定的地方生成车辆。

2024-02-28 23:14:36 1094

原创 Carla自动驾驶仿真七:CARLA&SUMO真实世界交通流仿真

OpenStreetMap(OSM)是一个合作项目,旨在创建一个自由且可编辑的世界地图。它由志愿者使用GPS设备、航空摄影、其他免费资源或者直接的地面观察来收集数据。

2024-02-25 11:05:15 1912 10

原创 汽车架构解析:python cantools库快速解析arxml

曾经有拿cantools来解析过dbc,用得比较浅,不知道可以用来解析arxml。最近有个需求需要适配arxml的解析,其实有用过正则表达式来解析过arxml,后面用了cantools这个库,才发现自己做了傻事,直接调用别人开发的库,岂不美哉。简而言之,cantools官网有很多方法,大家可以到官网查阅,这里做个简单的记录,因为比较常用。

2024-01-02 22:49:40 1666

原创 Carla自动驾驶仿真六:pygame多个车辆摄像头画面拼接

1、使用carla做仿真测试或者开发时,如果能够将车辆周边的画面拼接并渲染,可以直观地查看周围地环境,便于调试。本文将介绍使用carla中的camera传感器监控自车周边的画面,并通过pygame可视化。欢迎各位大佬来交流,特别是为什么只支持192倍数的分辨率设置,还是说我的方法不严谨,欢迎交流。

2023-12-09 20:57:32 1927 3

原创 ASAM OpenDRIVE V1.7协议超详解(一)

本文内容引用ASAM官方OpenDrive V1.7介绍ASAM是“Automotive Software and Systems Modeling”的缩写,是一个汽车行业标准化组织,旨在制定和维护与汽车软件和系统相关的标准。OpenDRIVE是一种用于虚拟仿真场景的开放标准,旨在描述道路网络和场景的详细信息,是仿真场景中的静态组成部分,以支持自动驾驶和驾驶辅助系统的开发和测试。

2023-11-12 17:53:08 1316 1

原创 自动驾驶仿真:基于Carsim开发的加速度请求模型

1、自动驾驶行业中,算法端对于纵向控制的功能预留接口基本都是加速度,我们需要给控制器仿真加速度的信号,控制器才会实现对纵向功能的控制。2、Carsim或者其他动力学软件,主要提供者节气门开度和主缸压力进行控制。我们在进行联合仿真时,往往都要通过PID的方式将请求加速度转换成对应的节气门开度与主缸压力传给动力学软件进行闭环控制。

2023-08-20 12:56:03 3748 13

原创 汽车架构解析:python解析Autosar架构的ARXML

Autosar架构下arxml文件作为通用数据库文件,在数据传输和存储中起到关键作用。行业上其实有一些arxml的工具可以将arxml转换成dbc,再将dbc转换成自己想要的数据,但是拿到的数据是不完整的,arxml有一些数据dbc是没有的,也根据缺少的数据直接到ARXML拿,不用硬解ARXML。想要解析ARXML的最好的方法就是对原始数据进行处理。网上有一些python的库推荐,如xml.etree.ElementTree等,我试用了下,arxml的层级关系太多了感觉处理起来不太自由。

2023-07-09 14:07:36 7467 5

原创 Carla自动驾驶仿真五:opencv绘制运动车辆的boudingbox(代码详解)

1、opencv安装可以参照我上一篇文章:opencv安装教程 ,这一篇文章即将讲述如果在carla仿真中,将仿真世界中的车辆通过opencv将boudingbox绘制出来。1)该函数用于构建相机的投影矩阵:w:相机视图的宽度(单位:像素)h:相机视图的高度(单位:像素)fov:相机的视野角度(单位:度)函数首先计算焦距(focal),使用公式 focal = w / (2.0 * np.tan(fov * np.pi / 360.0))。这里使用了 numpy 库中的 np.tan 函数来计算视角的正切

2023-05-26 00:09:00 2756 4

原创 Chatgpt版本的opencv安装教程

博主最近刚买了台RTX 3070的电脑,顺手刷了个ubuntu系统专门玩Carla仿真,为了方便查资料,也顺手搭了浏览chatgpt的环境,用的clash,还挺好用的。然后刚好在看Carla的boudingbox生成方法,里边用到了opencv的库,于是赶紧让chatgpt这个工具人帮我看看怎么安装,毕竟你是潮流。于是啪啪啪很快就出来了,生成命令全程30s不到,看着都是命令行也挺简单的,于是来给大家分享下,开始上操作。

2023-05-25 00:00:12 1576 1

原创 Carla自动驾驶仿真四:pygame渲染Camera画面及车辆控制(代码详解)

pygame提供了一种渲染实时视觉输出的方法,显示camera sensor的输出。我们也通过视频注入的方法将视频数据注入到控制器内部,提供视觉感知的场景,模拟真实场景进行仿真。

2023-05-21 11:01:40 3578 3

原创 Carla自动驾驶仿真三:Traffic Manager交通管理器详解

交通管理器 (TM) 是在模拟中以自动驾驶模式控制车辆的模块。其目标是使用真实的城市交通状况填充模拟,按照规则控制车辆的行为。主题描述常规- 创建连接到端口的 TM 实例。-检索连接 TM 的端口。安全条件- 设置停止车辆之间的最小距离(单辆车或所有车辆)。这将影响最小移动距离。- 将所需速度设置为当前速度限制的百分比(对于单个车辆或所有车辆)。- 重置交通信号灯。碰撞管理- 启用/禁用车辆与特定参与者之间的碰撞。- 使车辆忽略所有其他车辆。- 使车辆忽略所有步行者。

2023-05-14 11:25:35 2904 10

原创 Carla自动驾驶仿真二:Carla多视图切换代码详解

1、Carla提供了大量的Python API接口,用户可以通过查找文档实现各类功能,本文介绍该如何通过Tab按键实现多视图切换的功能,视图切换方便我们调试功能以及摄像头画面注入;2、一般的画面我们可以通过生成Camera,然后将Camera画面设置为当前视图;但是上帝视图我通过设置Camera来实现,但我发现画面会出现严重抖动,后面改成直接生成相对自车的视图就好了;提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考1)get_spectator是获得观察者,我们可以通过设置观察者的坐标系来获取视图;

2023-04-16 14:03:51 3257 5

原创 Carla自动驾驶仿真一:快速安装与运行Carla

网上有不少的Windows版本的Carla的安装教程,这里简单记录下自己安装过程,写的也比较详细,基本不用看其他文章。

2023-04-05 16:34:36 5535 8

原创 自动驾驶仿真:ECU TEST自动化测试常用API调用

方法2:在安装目录下找到API文件夹(根据安装位置)1、 安装python 3.6 及以上。以上,例举了一些自动化常用的API;方法1:通过注册表获取API路径。

2023-02-24 16:07:44 4675 3

原创 自动驾驶仿真:ECU TEST 、VTD、VERISTAND连接配置

1、ECU TEST(简称ET),用于HIL仿真的自动化测试,通过调用Veristand、VTD来实现场景及信号的自动化调用及测试;2、ET连接VERISTAND、VTD、LABVIEW、SSH,需要配置test configuration(简称TCF)和test bench configuration(简称TBC);TCF负责测试信号描述文件的选择和配置,以及测试执行相关的设置,TBC负责测试工具连接所需的相关属性的配置。

2023-02-24 15:11:07 5083 2

原创 Python:如何使用正则表达式快速处理字符串

1、正则表达式是对字符串操作的一种逻辑公式,就是用事先定义好的一些特定字符、及这些特定字符的组合,组成一个“规则字符串”,这个“规则字符串”用来表达对字符串的一种过滤逻辑。2、Python中我们经常用match、search、findall函数搭配使用快速获取关键字符串。

2022-12-19 00:23:49 1720 1

原创 自动驾驶仿真:VTD调用罗技 G923方向盘(Linux环境)

支持linux环境调用Logitech G25、Logitech G27、Logitech G29、Logitech G923等等

2022-11-11 22:21:51 3260 4

原创 自动驾驶仿真:Carsim基于车辆后轴中心输出参数

已知Carsim的车辆中心点位于车辆的前轴中心,所输出的参数是参照前轴中心输出的(速度、位置、加速度等),在Carsim和VTD联合仿真的案例中,由于VTD车辆中心点位于车辆后轴中心,导致VTD中车辆在联仿运行时,上坡时会悬空,下坡会凹陷。仿真时大家为了解决这个问题经常会做坐标系转换,比较麻烦。Carsim内部支持参照后轴中心输出数据的方式,就是创建一个运动传感器,将传感器安装在车辆后轴中心并输出相应的值。

2022-11-01 19:00:51 2906 6

原创 自动驾驶仿真:角雷达坐标系转换详解

我们在做角雷达传感器仿真的时候,使用场景软件搭建角雷达模型会发现角雷达有**独立的坐标系**,它与车辆坐标系是不一致的。而实际车辆需要用到的目标数据一般都是参照车辆坐标系输出,为了确保仿真角雷达输出的目标数据与实际雷达一致。我们需要对角雷达输出的数据进行适配,即目标值的**旋转**和**平移**,以获取到参考车辆坐标系输出的数据。

2022-10-02 18:37:54 3407 8

原创 自动驾驶仿真:VTD的SCP命令详解

VTD的SCP(Simulation Control Protocol )用于进行非周期性的,即事件性的信息交互。通过发送SCP命令给到TaskControl,TaskControl根据命令的内容分发到进程,从而实现对VTD的操作,因此SCP是VTD自动化的基础。1、VTD软件主页面最下方有SCP的发送和接收的命令栏,命令栏会显示所有发送和接收到的SCP命令。1、我们可以在Scenario界面添加车辆,通过双击车辆进入properties界面,然后在Actions界面中的SCP中添加SCP命令;1)创建端

2022-07-03 20:23:55 3761 2

原创 自动驾驶仿真:如何通过TCP方式进行VTD驾驶员仿真

VTD在仿真领域内出色的是场景渲染,动画效果非常真实。但是他不仅仅是针对场景的仿真软件同时具备动力学控制的能力。外部可以通过TCP的方式直接替换驾驶员的部分参数,从而达部分仿真。

2022-06-25 17:34:48 2957 9

原创 Simulink的Variant Model和Variant Subsystem用法

Variant Model和Variant Subsystem相当状态机(Switch语句),不同的状态值选择执行不同的模块或者程序;

2022-06-03 22:46:35 3699 1

原创 Simulink如何添加模块到Library Browser

Simulink如何导入Library模块到Library Browser,简单快捷,包教包会。

2022-06-03 18:02:31 4126 4

原创 Veristand制作Custom Device全网最详细教程

文章目录前言一、准备工作1.1 软件环境1.2 硬件环境1.3 任务明确二、开发过程2.1 创建Custom device模板工程2.1.1 查找Custom Device Template Tool.vi2.1.2 创建Custom Device编程模板2.2 Custom device模板vi功能介绍2.3 Labview其他Vi介绍前言1、Custom Device是什么?Custom Device其实相当于是Veristand软件中的插件,这个Custom Device插件的是通过Labvi

2022-05-15 14:28:23 8754 7

原创 Labview:解析DBC数据库的正确姿势

提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录一、NI-XNET包下载二、Labview编程解析提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考一、NI-XNET包下载NI-XNET下载路径下载完成后请按照系统提示对NI-XNET进行安装,安装完成后在Labvuew上可以找到。二、Labview编程解析1、下图是关键VI,也是多态VI,可以选择对应的属性类型如(Database、Cluster、Frame、Signal)等;2、图形化编程案例:3、数.

2022-05-09 11:31:49 3975 10

原创 自动驾驶仿真:Carsim、NI和VTD联合仿真课题二

文章目录前言一、设备配置1、硬件需求2、网络配置二、Carsim工程配置1、创建工程2、创建数据库3、参数配置三、VTD工程配置1、创建工程四、Veristand工程配置1、创建工程五、运行程序前言上篇文章《Carsim、NI和VTD联合仿真课题一》简单地介绍了三者之间的联合框架,以及NI与VTD之间简单的组包与拆包指导。这篇文章将要讲述的是如何将三个软件联合起来,如何设置软件参数,用最简单的方法把仿真车开起来。一、设备配置1、硬件需求注:真正的做智能驾驶仿真项目,至少需要两台电脑,一台实时机

2022-05-01 13:56:28 8183 46

原创 CRC循环冗余校验算法及模型

文章目录一、CRC冗余校验算法二、常见CRC参数模型提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考一、CRC冗余校验算法byte Crc_CalculateCRC8_desay(byte data[],int dataLen){ int i,j; byte polynomial; //多项式 byte initValue; //初始值 byte xorout; //结果异或值 polynomial = 0x2F; initValue = 0xFF; xorout = 0xFF; f

2022-04-26 18:48:55 1173

原创 汽车通信协议:一文搞懂Flexray通信

由于当时CAN总线通信方式不能满足新兴的驾驶辅助功能,如ABS防抱死系统、ASR驱动防滑系统、ESP电子稳定系统等涉及汽车主动,被动领域的高要求辅助功能,需要更多的交互节点,更高的传输带宽,对汽车通信系统的可靠性、安全性、实时性提出更高的要求;

2022-04-18 21:52:32 17416 5

原创 CANoe:CAN报文发送前的字节预处理(applILTxPending函数)

文章目录一、applILTxPending函数二、applILTxPending函数用法一、applILTxPending函数1)applILTxPending函数的作用:对指定CANID的报文进行字节的预处理;2)applILTxPending函数的说明:可以对每一帧的特定字节做数据操作处理;(applILTxPending函数通常用于计算滚动的Checksum和Counter上,对字节的处理非常方便)3)applILTxPending函数的参数解析:二、applILTxPending函数

2022-04-16 13:27:22 2408

原创 CANoe:CAPL周期发送CANFD报文

文章目录一、关键设置参数二、操作方式1、插入CAPL脚本2、编辑CAPL脚本一、关键设置参数只要在定义message下面两个参数的值并设置为1时,即可发送CANFD报文FDF:If not 0, NM messages will be sent with FD Format indicator (FDF) equal to 1 (i.e. as CAN FD message).BRS:If not 0, CAN FD NM message will be sent with Bit Rate

2022-04-16 11:10:03 13977 10

原创 自动驾驶仿真:Carsim、NI和VTD联合仿真课题一

提示:本文介绍使用的是Carsim、Veristand、NI-Veristand三个软件联合仿真

2022-04-13 22:01:21 7183 9

原创 自动驾驶仿真:VTD建立多个Fisheye模型

提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言 一、Ubuntu的双显卡设置 二、双Fisheye的配置过程 1.引入库 2.读入数据 总结提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考一、Ubuntu的双显卡设置1)我这里介绍的是使用两张显卡去处理这2个fisheye,因此显卡会有些特殊配置,包括分辨率,下图就是我想去实现的概况;2)通过nvidia-setting将下面显卡和Screen绑定起来,因为VTD需要通过绑定S.

2022-03-31 19:48:49 2092 12

原创 自动驾驶仿真:VTD自定义超声波雷达FOV

提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、绘制超声波雷达的FOV图二、FOV图片由RGBA转换成RGB格式三、配置moduleManager.xml文件前言VTD软件本身不支持自定义FOV的可视化,功能上是OK的,这是已知的缺陷。提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考一、绘制超声波雷达的FOV图1)打开绘图工具调整图像大小,像素要求:水平256,垂直256;2)将FOV均匀地分布在图片上,其中黑色是无法探测地的区域,白色是可以探测的区域;.

2022-03-31 18:37:19 3575 5

原创 Veristand高级功能:Stimulus Profile Editor

文章目录一、Stimulus Profile Editor二、使用步骤提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考一、Stimulus Profile EditorStimulus Profile Editor 是Veristand的高级功能二、使用步骤

2022-03-09 14:50:53 1917 3

原创 HIL自动驾驶仿真:VTD分布式显示配置详解

文章目录一、关于VTD?二、什么是VTD分布式显示系统?一、关于VTD?VTD (Virtual Test Drive)是德国VIRES公司开发的一套用于驾驶辅助系统,主动安全和自动驾驶的完整模块化仿真工具。其运行于Linux 平台,功能覆盖了道路环境建模、交通场景建模、天气和环境模拟、简单和物理真实的传感器仿真以及高精度的实时画面渲染等。VIRES公司是自动驾驶仿真开放格式OpenDrive, OpenCRG 和OpenScenario的主要贡献者,VTD的功能和存储也依托于这些开放格式。二、什么

2022-03-07 15:40:06 5692 9

原创 【亲测有效】Linux系统安装NVIDIA显卡驱动

文章目录一、NVIDIA显卡驱动安装的方法1、3种安装方式:建议方式二2、原显卡驱动卸载二、方式一(官网下载驱动包)步骤一:查询显卡支持的驱动步骤二:通过命令进行驱动安装二、方式二(software & updates)步骤一:打开系统设置中的software & updates;步骤二:打开系统设置中的software & updates;三、方式三(包管理器 apt )步骤一:开启终端,输入命令;四、查看安装情况一、NVIDIA显卡驱动安装的方法1、3种安装方式:建议方式二

2022-02-24 10:38:10 55870 4

原创 自动驾驶仿真基础:使用Veristand自定义CAN报文的Checksum和Counter

文章目录前言一、关于Checksum的组成形式二、自定义的Checksum方法一1、实现的主要流程图如下:2、方法一的主要算法参考三、自定义的Checksum方法二1、软件及插件下载;2、Custom device的使用;4、Veristand调用Custom Device;5、Veristand发送信号值;6、部署到实时机;前言1、现在很多的车厂对于车辆的安全机制非常重视,车厂通过对发送的CAN数据进行加密而形成一种保护机制,而Checksum和Counter是其中的一种保护介质,当CAN报文数据的

2021-12-02 16:43:55 6245 29

原创 车厂应该如何使用Python和Canmatrix将arxml格式的数据库转换成dbc

文章目录前言一、工具安装;二、操作步骤;1、配置python环境变量;2、安装Canmatrix工具;3、安装python功能插件;4、使用Canmatrix将arxml转换dbc;前言一、工具安装;1、 点击下载安装 --python 3.8工具2、 点击下载安装 --Canmatrix工具二、操作步骤;1、配置python环境变量;我的电脑→右键属性→高级系统设置→环境变量→系统变量→选择path→编辑→新建→复制自己python文件安装路径→确认综上,已完成python的环境变.

2021-08-27 22:08:30 9591 6

Veristand Checksum/CRC校验

Veristand Checksum/CRC校验,通过使用Custom Device的方法实现。

2023-12-05

OpenDRIVE超全超详细案例资源文件(图文)

ASAM官方OpenDRIVE资源文件,帮助构建自动驾驶仿真场景;OpenDRIVE超全超详细案例资源文件(图文),包含V1.4、V1.6、V.17版本。

2023-10-19

空空如也

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