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CAN总线相比其他现场总线有如图所示的（不仅限于这些）特性：
1.3 CAN总线为什么能够发展壮大？
1.4 CAN的工作原理是什么？
通信的小朋友：通讯的双方并不关心声音如何传输，只关心自己表达的意思对方能不能理解；
说话这个动作：说出“你好”这个词有很多种语言表达，可以是中文、英文等。只有双方表达一致才能正确理解对方的意思；
罐头：决定以什么样的方式传输信息，以及如何让其他的罐头获取信息；
绳子：传导振动信号，绳子上振动信号频率与幅度的组合就反映了传递的信息。但是并不关心这些信号的意思
在“通信各层”中的角色，各司其职，共同完成了传递信息的过程。
由此，引出了通讯分层的概念， 通讯是分层的，这个概念应该贯彻在我们学习任何通讯系统的过程中，这是个方法论。
国际标准化组织ISO对通信系统的详细划分：
CAN通讯的标准详细定义了上图ISO模型中的物理层和数据链路层，至于怎么应用，那又有其他的标准再定义了。
我们再次强调一下层的概念，设备之间所谓的通信，其实是相同层次间的信息沟通，例如物理层与物理层的信息交换，应用层与应用层的信息交换，层与层之间是互相独立的。
万丈高楼平地起，CAN通讯的“媒介”和“基石”是CAN的物理层，下面介绍物理层的概念。
2 CAN通讯物理层概述
再次搬出层的示意图，看看物理层在通信中的位置：
2.1 CAN收发器与信号电平
2.2 双绞线束
双绞线上传输差分信号，共模干扰使信号线上产生相同幅度和相位的干扰脉冲。
2.3 线与原理
当多个节点并接到同一总线上时，只要其中一个节点输出低电平，总线就是低电平，只有所有节点输出高电平时，总线才为高电平。
2.4 同步
CAN通讯规定，在信号的跳变沿时刻进行同步。
看完上图可能会有这样的疑问：**那CAN通讯是如何消除这种累计误差的？
2.5 位填充
CAN通讯是通过位填充提供同步信号，从而消除累计误差。
2.6 传输速度与距离
CAN——Control Area Network的缩写，属于小范围实时通信网络，通信距离与速率成反比。
3 总结
从1986年博世正式公布CAN协议到2015年CAN FD的ISO标准化，再到马上要推出CAN XL，CAN通讯技术在不断地完善和进步中，技术就是一个循序渐进从简单到复杂的过程，掌握和理解了最基本的原理，复杂的问题也就迎刃而解了。
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