MPU6050的数据获取、分析与处理_优信 mpu-6050(1)

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为了保证数据的物理意义，MPU6050的加速度计是以假想球在三轴上座标值的相反数作为三个轴的加速度值。当假想球的位置偏向一个轴的正向时，该轴的加速度读数为负值，当假想球的位置偏向一个轴的负向时，该轴的加速度读数为正值。

根据以上分析，当我们把MPU6050芯片水平放于地方，芯片表面朝向天空，此时由于受到地球重力的作用， 假想球的位置偏向Z轴的负向，因此Z轴的加速度读数应为正，且在理想情况下应为g。注意，此加速度的物理意义并不是重力加速度，而是自身运动的加速度，可以这样理解：正因为其自身运动的加速度与重力加速度大小相等方向相反，芯片才能保持静止。

3.2 Roll-pitch-yaw模型与姿态计算

表示飞行器当前飞行姿态的一个通用模型就是建立下图所示坐标系，并用Roll表示绕X轴的旋转，Pitch表示绕Y轴的旋转，Yaw表示绕Z轴的旋转。

由于MPU6050可以获取三个轴向上的加速度，而地球重力则是长期存在且永远竖直向下，因此我们可以根据重力加速度相对于芯片的指向为参考算得当前姿态。

为方便起见，我们让芯片正面朝下固定在上图飞机上，且座标系与飞机的坐标系完全重合，以三个轴向上的加速度为分量，可构成加速度向量。假设当前芯片处于匀速直线运动状态，那么应垂直于地面上向，即指向Z轴负方向，模长为（与重力加速度大小相等，方向相反，见3.1节）。若芯片（座标系）发生旋转，由于加速度向量仍然竖直向上，所以Z轴负方向将不再与