2024年物联网嵌入式最全单片机——蝙蝠超声思想避物小车，2024年最新你真的了解物联网嵌入式开发系统启动流程吗

收集整理了一份《2024年最新物联网嵌入式全套学习资料》，初衷也很简单，就是希望能够帮助到想自学提升的朋友。

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void delay(unsigned int xms)

{

unsigned int i,j;

for(i=xms;i>0;i–) //i=xms即延时约xms毫秒

for(j=112;j>0;j–);

}

void Delay10us(unsigned char i) //10us延时函数 启动超声波模块时使用

{

unsigned char j;

do{

j = 10;

do{

nop();

}while(–j);

}while(–i);

}

void StartModule() //启动超声波模块

{

TX=1; //启动一次模块

Delay10us(2);

TX=0;

}

void Forward(void)//前进

{

IN2=1;

IN3=1;

IN1=0;

IN4=0;

}

void Stop(void) //停车

{

IN1=0;

IN2=0;

IN3=0;

IN4=0;

}

void back(void) //后退

{

IN1=1;

IN2=0;

IN3=0;

IN4=1;

}

void Turn_Right(void) //向右旋转

{

IN1=0;

IN2=1;

IN3=0;

IN4=1;

}

/距离计算程序*******/

void conut1(void)

{

time=TH1*256+TL1;

TH1=0;

TL1=0;

//此时time的时间单位决定于晶振的频率，外接晶振为11.0592MHZ

//那么1us声波能走多远的距离呢？1s=1000ms=1000000us

// 340/1000000=0.00034米

//0.00034米/1000=0.34毫米 也就是1us能走0.34毫米

//但是，我们现在计算的是从超声波发射到反射接收的双路程，

//所以我们将计算的结果除以2才是实际的路程

S=time*0.17+10; //此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点

}

void Conut(void)

{

conut1();

if((S>=5000)||flag==1) //超出测量范围

{

a=0;

flag=0;

}

else

{

disbuff[0]=S%10;

disbuff[1]=S/10%10;

disbuff[2]=S/100%10;

disbuff[3]=S/1000;

}

//避障部分===================================

if(S<=240) 刹车障碍物距离 跟车速有关 可更改

{

a++;

if(a>=2)

{

a=0;

Stop();

back(); //后退缓冲

delay(230);// 后退缓冲时间 跟车速有关 可更改

B:Turn_Right();

delay(50); /// 旋转角度 跟环境复杂程度有关 可更改

Stop();

delay(100); 旋转顿挫时间 视觉效果 可更改

StartModule();

while(RX==0);

TR1=1; //开启计数

while(RX); //当RX为1计数并等待

TR1=0; //关闭计数

conut1();

if(S>340) 可直行方向无障碍物距离 跟环境有关 可更改

{

Turn_Right();

delay(90);

Stop(); //微调前进方向 避免车宽对前进影响

delay(200);

Forward();

}

else

{

goto B; //若没转到空旷方向 回到B点 继续旋转一次

}

}

else

{

Forward(); //无障碍物 直行

}

}

else

{

a=0;

Forward(); //无障碍物 直行

}

//=======================================

}

/********************************************************/

void zd0() interrupt 3 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围

{

flag=1; //中断溢出标志

RX=0;

}

/超声波高电平脉冲宽度计算程序*******/

void Timer_Count(void)

{

TR1=1; //开启计数

while(RX); //当RX为1计数并等待

TR1=0; //关闭计数

Conut(); //计算

}

/********************************************************/

void keyscan(void) //按键扫描函数

{

A: if(K4==0) //判断是否有按下信号

{

delay(10); //延时10ms

if(K4==0) //再次判断是否按下

{

FM=0; //蜂鸣器响

while(K4==0); //判断是否松开按键

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//蜂鸣器响

while(K4==0); //判断是否松开按键

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