FreeRTOS使用 — 合理使用内存 “ 任务中创建任务 ”_freertos 任务可以再创建任务吗(1)

最新推荐文章于 2024-05-17 00:24:23 发布

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最新推荐文章于 2024-05-17 00:24:23 发布

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分类专栏： 2024年程序员学习文章标签：物联网嵌入式硬件面试

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这里额外说明一下，相比我以前的系列文章，这里多加了一个剩余空间的打印：

printf("free space is %d\n",xPortGetFreeHeapSize());

刚开始，在我们的 InitTask 中，我们什么都不做，初始状态如下图：

在这里插入图片描述

接下来我们要考虑的就是在当前程序中，我们该如何创建新的任务，而不是依靠 STM32CubeMX 初始化创建。

2.2 FreeRTOS 任务 API 复习

我们先来复习一下 FreeRTOS 的创建任务函数原型（示例以动态创建函数来说明），如下图：

在这里插入图片描述

而在 CMSIS 接口下面通过封装后统一使用的是 osThreadCreate ，我们也来复习一下：

在这里插入图片描述
详细的任务 API 解析请参考以前的博文：FreeRTOS记录（二、FreeRTOS任务API认识和源码简析）

我们再来参考一下系统自动的任务创建操作：

在这里插入图片描述

2.3 实际操作

我们参考这种方式，手动的在 Init 任务中创建新的任务，首先手动定义任务句柄以及声明任务函数，如下图：

在这里插入图片描述

然后我们直接在 InitTask 任务中进行任务创建，当然为了更好的查看结果，我还加入了任务状态打印，如下图：

在这里插入图片描述

最后不要忘了实现一下 myTask02 任务函数：

在这里插入图片描述

测试一下看看效果：

在这里插入图片描述

上面可以看到，出问题了，并没有创建新的任务，奇了怪了！

我以为是创建函数出问题了，把下面的创建函数语句：

osThreadDef(myTask02, StartmyTask02Task, osPriorityNormal, 0, 192);
myTask02Handle = osThreadCreate(osThread(myTask02), NULL);

改成了

xTaskCreate( StartmyTask02Task, "myTask02", 192, NULL, osPriorityHigh, &myTask02Handle );

还是不行。

其中还以为是前后要加点延时，测试过也不行，难道是不能创建，没有道理啊！

于是我在原本的另外一个 KeyTask 任务中，加上了一个按键操作，按下按键新建一个 myTask02 ，语句是和在 InitTask 中语句一样的，如下图：

在这里插入图片描述

IninTask 中的代码保持不变，再次测试看看：

在这里插入图片描述

这样可以说明，在任务中创建任务是没问题的，使用的程序语句也是没有问题的，但是开始为什么会创建失败呢？

2.4 问题测试

我进行了一些测试排除了一些问题：

测试记录：
和任务优先级无关（把新创建的任务的优先级设置成比自己高，比自己低，和自己相等）
和延时无关（前后加上足够的延时）
和本任务的栈大小无关（怕自己任务栈不够，去掉了打印，还是创建失败，对比 KeyTask 的栈空间一样还是可以成功）

…

(中间写了一大堆，最后全部删除了，这都怪自己犯二了！)
…

前面刚刚用图片说明了，任务大小 256 + 192 + 128 + 64 都已经内存不够了：

在这里插入图片描述

在上面测试中我初始的任务为 256 + 256 ，还想在没删除任务的时候创建一个大小为 192 的任务……

在这里插入图片描述

好吧！我是傻子！

2.5 最终测试

这次冷静下来发现了这么二的问题，唉 ~

文章开头说过，我们最终需要的任务是 256 + 192 +128 的组合，然后还有一些操作需要在 InitTask 中实现的，实际上我开始把 InitTask 放成 256 当时是为了打印一些数据方便测试，脑子一下子没反应过来……

我们这里把思路理清楚，我们首先创建一个 256 的 KeyTask 和 192 的 InitTask，然后在 192 的InitTask 中做初始化的工作，然后创建一个 128 的 myTask03 ，然后 InitTask 自己删除，删除完成以后在 myTask03 中循环前面创建一个 192 的 myTask02 ，结束（确实有点绕，但是前面说了只是为了测试）。

那么我们调整一下，IninTask 改成 192 大小，如下图：

在这里插入图片描述