STM32实现简单的智能车

智能车是一种能够利用传感器和控制器等硬件设备进行自动驾驶或者遥控的车辆。在本篇文章中，我将为您介绍如何使用STM32单片机实现一个简单的智能车。

1. 硬件准备

首先，我们需要准备一些硬件设备。下面是一个基本的硬件列表：

• STM32单片机开发板
• 电机驱动模块
• 直流电机
• 超声波传感器
• 红外线传感器
• 电池或者电源模块

1. 硬件连接

将硬件设备连接到STM32开发板上。具体的连接方式可能会根据不同的硬件设备有所不同。这里以一个简单的硬件连接方式为例：

• 将电机连接到电机驱动模块上，并将电机驱动模块与STM32开发板连接。
• 将超声波传感器与STM32开发板连接。
• 将红外线传感器与STM32开发板连接。
• 将电源模块与STM32开发板连接。

1. 编写代码

接下来，我们开始编写代码。在这个例子中，我们将使用C语言来编写代码。首先，我们需要包含一些需要使用的库：

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_tim.h"

然后，我们需要定义一些宏和变量：

#define MOTOR_PIN1 GPIO_Pin_0
#define MOTOR_PIN2 GPIO_Pin_1

#define ULTRASONIC_TRIGGER_PIN GPIO_Pin_2
#define ULTRASONIC_ECHO_PIN GPIO_Pin_3

#define INFRARED_PIN GPIO_Pin_4

#define MAX_DISTANCE 400

uint16_t distance = 0;

接下来，我们需要初始化GPIO和定时器：

void GPIO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN1 | MOTOR_PIN2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ULTRASONIC_TRIGGER_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ULTRASONIC_ECHO_PIN | INFRARED_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 9999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 9999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 9999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
}

接下来，我们需要编写一些函数来控制电机的转动：

void Motor_Forward(void)
{
    GPIO_WriteBit(GPIOA, MOTOR_PIN1, Bit_SET);
    GPIO_WriteBit(GPIOA, MOTOR_PIN2, Bit_RESET);
}

void Motor_Backward(void)
{
    GPIO_WriteBit(GPIOA, MOTOR_PIN1, Bit_RESET);
    GPIO_WriteBit(GPIOA, MOTOR_PIN2, Bit_SET);
}

void Motor_Stop(void)
{
    GPIO_WriteBit(GPIOA, MOTOR_PIN1, Bit_RESET);
    GPIO_WriteBit(GPIOA, MOTOR_PIN2, Bit_RESET);
}

然后，我们需要编写一个函数来获取超声波传感器的测距结果：

uint16_t Get_Ultrasonic_Distance(void)
{
    uint16_t distance = 0;
    uint32_t timeout = 1000000;

    GPIO_ResetBits(GPIOB, ULTRASONIC_TRIGGER_PIN);
    TIM_SetCounter(TIM2, 0);
    GPIO_SetBits(GPIOB, ULTRASONIC_TRIGGER_PIN);
    while (TIM_GetCounter(TIM2) < 10)
        ;

    GPIO_ResetBits(GPIOB, ULTRASONIC_TRIGGER_PIN);
    while (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, ULTRASONIC_ECHO_PIN) && timeout--)
        ;
    TIM_SetCounter(TIM3, 0);
    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, ULTRASONIC_ECHO_PIN) && timeout--)
        ;
    distance = TIM_GetCounter(TIM3) / 58;

    if (distance > MAX_DISTANCE)
        distance = MAX_DISTANCE;

    return distance;
}

最后，我们需要编写一个函数来检测红外线传感器是否有障碍物：

uint8_t Is_Obstacle_Detected(void)
{
    return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, INFRARED_PIN) ? 0 : 1;
}

接下来，我们需要编写一个主函数来控制智能车的行为：

int main(void)
{
    GPIO_Init();
    TIM_Init();
    
    while (1)
    {
        distance = Get_Ultrasonic_Distance();
        
        if (distance < 20)
        {
            Motor_Stop();
        }
        else if (Is_Obstacle_Detected())
        {
            Motor_Stop();
        }
        else
        {
            Motor_Forward();
        }
    }
}

1. 编译和下载

编译代码并将生成的二进制文件下载到STM32开发板中。这个过程可能会根据不同的开发环境有所不同。

1. 测试

完成编译和下载后，您可以将智能车放在一个合适的地方进行测试。您可以使用障碍物或者手来测试超声波传感器和红外线传感器的功能。当智能车检测到障碍物或者红外线传感器检测到有障碍物时，电机将停止转动。

总结

通过使用STM32单片机和一些基本的硬件设备，我们可以实现一个简单的智能车。在这个例子中，我们使用了超声波传感器和红外线传感器来检测障碍物，并使用电机驱动模块来控制电机的转动。这个智能车可以自动避开障碍物并避免碰撞。这只是一个简单的示例，您可以根据自己的需求和想法进行扩展和改进。希望本篇文章对您有所帮助！