ISO 11898、ISO 11519、ISO 14229、ISO 15765、ISO 26262、ISO 21434的解释-CSDN博客

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先逐个学习

一、ISO 11898

ISO 11898包括(1-6)

ISO 11898-1：数据链路层(LLC+MAC)和物理编码子层(PCS)

ISO 11898-2：高速物理介质附加(PMA)子层

ISO 11898-3：低俗容错(≤125kbps)

ISO 11898-4：时间触发通讯

ISO 11898-5：低功耗模式的高速介质访问单元

ISO 11898-6：带选择性唤醒功能的高速介质访问单元(CAN FD)

1. ISO 11898-1

我参考的是ISO 11898-1(2024-05)

ISO 11898 是通信速度为 5kbps ~ 1Mbps 的 CAN 高速通信标准。规范中同时定义了：数据链路层和高速物理层。

ISO 11898-1 主要介绍了逻辑链路控制（LLC），介质访问控制（MAC），通过连接单元（AUI）指定了物理编码子层（PCS）。PSC还提供PWM编码，该编码将链接到CAN SIC XL收发器，该收发器提供PWM解码。

ISO 11898-1的内容在下图这些方面作用和影响

ISO 11898-1规定数据链路层、部分物理层的一些东西

一些名词的解析

AUI：连接单元接口

LLC：逻辑链路控制

MAC：介质访问控制

MDI：介质依赖接口

PCS：物理编码子层

DLL层分为两个子层：LLC子层（负责流量控制、恢复管理和时间戳）、MAC子层（负责数据封装、数据解封装、帧编码、位填充、解封装、序列化、反序列化、错误检测、错误信令和确认）

LLC层：

LLC层主要关注于提供网络层所需的服务，而这些服务是独立于具体的物理介质和介质访问控制机制的

LLC子层并不改变MAC帧的结构，而是在MAC子层提供的服务基础上，进行过滤和管理

LLC层不修改MAC帧内容，仅依据过滤规则决定是否向上层传递完整帧结构

也就是说，LLC层并不改变MAC帧的结构，而是通过接收过滤功能，决定是否将MAC帧数据传递给上层。所以LLC帧的结构与MAC帧相同，都是为：帧起始+仲裁段+控制段+数据段+CRC段+ACK段+帧结束

其实我写到这里，就会想，那么LLC子层把这些东西丢给我，我网络层应该怎么接收数据呢，其实担心有点多余了，我使用的是S32K144芯片，其SDK中有个CAN_Receive()函数，在中断中使用这个函数进行接收数据，他会还给你一个结构体，这个结构体里面会把LLC帧数据解析好，直接可以使用了

LLC帧：

SOF

Arbitration field

Control field

Data field

CRC field

ACK field

EOF

帧起始

仲裁段

控制段

数据段

CRC段

ACK段

帧结束

LCC层的主要功能包括：

1. 服务提供：LLC子层为网络层提供了一系列服务，如数据传输、错误检测、流量控制等。这些服务不依赖于底层介质的特性，而是提供了一个统一的接口供上层使用。

2. 协议无关性：LLC子层的设计是为了能够支持不通的介质访问控制方法，如以太网、FDDI、令牌环等。也就是说，无论下层采用哪种介质访问控制协议，LLC子层都能提供一致的服务。

3. 错误检测与控制：LLC子层包含了错误检测机制，如循环冗余校验（CRC），用于检测数据传输中的错误。它可能还包括错误恢复机制，如重传请求，以确保数据的可靠传输。

4. 流量控制：LLC子层还允许上层选择不同的服务质量，如无确认的、面向连接的、无连接的

在CAN总线通信中，LLC子层的实现可能被简化或省略，这是以为CAN总线的通信协议已经包含类似的功能，如错误检测、仲裁和重传机制。

但是在理论模型中，LLC子层的概念仍然是理解数据链路层架构与职责的重要部分。

通过将LCC子层与MAC子层分离，可以实现介质访问控制方法的独立性，使数据链路层的设计更加模块化和灵活。

MAC层：

MAC子层位于LLC(逻辑链路控制)与PL(物理层)之间，为LLC层和PL层提供服务

如果需要发送数据，那么需要将LLC包转换成MAC包，如果需要接受数据，则需要把MAC包转换成LLC包

MAC服务：数据封装、媒介传输过程管理、接收传输过程管理、接收数据反串口化

MAC帧：

SOF

Arbitration field

Control field

Data field

CRC field

ACK field

EOF

帧起始

仲裁段

控制段

数据段

CRC段

ACK段

帧结束

PCS层：

ISO 11898-1 中的PCS主要是通用逻辑规范，不限定具体物理介质（如双绞线、光纤等）

物理层中有PCS子层和PMA子层：

PCS：负责逻辑信号到物理位的编码/解码、位定时、同步。
PMA：负责实际电气信号的驱动与接收（如CAN收发器的电平转换）。

(1) 逻辑信号与物理信号的映射

显性位（Dominant Bit）：
- 逻辑“0”，对应物理总线的差分电压（例如，高速CAN中为 CAN_H - CAN_L = 2V）。
- 显性位具有总线仲裁优先级（即逻辑“0”覆盖“1”）。
隐性位（Recessive Bit）：
- 逻辑“1”，对应总线无有效差分电压（CAN_H ≈ CAN_L ≈ 2.5V）。

(2) 位定时与同步

位时间（Bit Time）划分：
- 每个位的持续时间被划分为 4个段：
  1. 同步段（Sync Segment）：用于节点硬同步（如帧起始SOF）。
  2. 传播段（Propagation Segment）：补偿信号在总线上的物理传输延迟。
  3. 相位缓冲段1（Phase Buffer Segment 1）：容忍节点间的时钟误差。
  4. 相位缓冲段2（Phase Buffer Segment 2）：动态调整同步。
同步机制：
- 硬同步：在帧起始（SOF）的下降沿强制同步。
- 重同步：在后续位的边沿动态调整位时间，以补偿时钟漂移。

(3) 位填充（Bit Stuffing）

规则：每连续出现 5个相同逻辑位 后，插入一个 相反位（如 00000 后插入 1）。
目的：确保足够的信号跳变，维持接收方时钟同步。

(4) 错误检测与信号监控

总线状态监控：检测显性/隐性电平是否符合规范。
错误信号生成：若物理层检测到电平异常（如总线短路或断路），触发错误帧。

2. ISO 11898-2

ISO 11898-2主要规定了高速CAN网络的物理层电气特性、总线拓扑、信号传输规范等核心内容

3. ISO 11898-3

ISO 11898-3主要是讲述了低俗容错CAN的一些内容，传输速度≤125kbps。定义低速、高容错CAN网络的物理层规范，支持复杂环境下的可靠通信

4. ISO 11898-4

它扩展了经典CAN协议，引入了基于时间触发的确定性通信机制，适用于对实时性和时序要求极高的系统（如线控系统、航空航天控制）

特性	TTCAN（ISO 11898-4）	经典CAN（ISO 11898-2/3）
通信机制	时间触发（确定性）	事件触发（基于优先级仲裁）
实时性	严格保证传输时间	非确定性（高优先级消息优先）
总线利用率	需预留时间槽，可能降低利用率	动态仲裁，利用率更高
复杂度	需全局时钟同步和调度表配置	简单，即插即用
适用场景	硬实时系统（如线控系统）	软实时系统（如车身控制、状态监测）

需要有支持TTCAN的控制器才能用这个协议

5. ISO 11898-5

特性	ISO 11898-5	ISO 11898-2
低功耗模式	支持睡眠/唤醒机制	无
EMC性能	优化边沿控制和信号对称性	基础设计
故障保护	增强短路和反接保护	有限保护
典型应用	低功耗、高可靠性场景（如新能源车）	传统高速控制（发动机、ABS）

需要选择支持ISO 11898-5的低功耗模式的收发器

6. ISO 11898-6

ISO 11898-6 是经典高速 CAN（ISO 11898-2）的扩展，旨在通过 可变数据速率（CAN FD） 提升网络带宽和效率，同时保持与传统 CAN 节点的兼容性。

支持双速率传输：仲裁段使用经典速率(≤1M)；数据段速率提升至2~5Mbps

数据长度扩展：单帧数据长度从8字节扩展至64字节

二、ISO 11519

ISO 11519包括(1-4)

ISO 11519-1：总则和定义

ISO 11519-2：低速CAN (功能整合至ISO 11898-3（低速容错CAN）)

ISO 11519-3：车辆局域网VAN协议(被LIN总线取代)

ISO 11519-4：CARTP协议 (被TTCAN（ISO 11898-4）和 FlexRay（ISO17458）取代)

标准	核心内容	现状	现代替代标准
ISO 11519-1	低速车载通信通用框架	废止，被整合	ISO 11898系列、SAE J1939
ISO 11519-2	低速CAN物理层规范	功能并入ISO 11898-3	ISO 11898-3（低速容错CAN）
ISO 11519-3	VAN总线（单线/双线车身控制）	被LIN总线取代	LIN（ISO 17987）
ISO 11519-4	CARTP（令牌传递容错协议）	淘汰，被时间触发协议取代	TTCAN（ISO 11898-4）、FlexRay

三、ISO 14229

通用的诊断服务标准

包括：

①. 诊断和通信管理功能单元

1. 0x10(DiagnosticSessionControl)
2. 0x11(ECUReset)
3. 0x27(SecurityAccess)
4. 0x29(Authentication)
5. 0x28(CommunicationControl)
6. 0x3E(TesterPresent)
7. 0x83(AccessTimingParameter)
8. 0x84(SecuredDataTransmission)
9. 0x85(ControlDTCSetting)
10. 0x86(ResponseOnEvent)
11. 0x87(LinkControl)

②. 数据传输功能单元

1. 0x22(ReadDataByIdentifier)
2. 0x23(ReadMemoryByAddress)
3. 0x24(ReadScalingDataByIdentifier)
4. 0x2A(ReadDataByPeriodicIdentifier)
5. 0x2C(DynamicallyDefineDataIdentifier)
6. 0x2E(WriteDataByIdentifier)
7. 0x3D(WriteMemoryByAddress)

③. 已存储数据传输功能单元

1. 0x14(ClearDiagnosticInformation)
2. 0x19(ReadDTCInformation)

④. 输入输出控制功能单元

1. 0x2F(InputOutputControlByIdentifier)

⑤. 例程控制功能单元

1. 0x31(RoutineControl)

⑥. 上传下载功能单元

1. 0x34(RequestDownload)

2. 0x35(RequestUpload)

3. 0x36(TransferData)

4. 0x37(RequestTransferExit)

四、ISO 15765

1. ISO 15765-1

基本介绍，没啥东西

2. ISO 15765-2

网络层服务

针对于数据段，主要用于诊断UDS

普通CAN总线，一帧的数据，只有8个字节，如果需要发送超过8字节的书，就需要多个帧，这样就需要分割数据、重组数据，就需要连续帧的帮助

拆数据：将数据拆成连续帧的格式

组数据：根据连续帧的协议重新拼接数据

在 ISO 15765-2中，N_PDU（Network Protocol Data Unit，网络层协议数据单元）是网络层协议中用于传输诊断数据的基本单位，它是由N_PCI（Network Protocol Control Information，网络协议控制信息）和N_Data（Network Data，网络层数据）组成

网络层协议数据单元的格式 (N_PDU)

N_PDU = N_PCI + N_Data

N_PDU的类型有四种：单帧SF、首诊FF、连续帧CF、流控帧FC

感觉得单独写一篇N_PDU的