CAN总线协议 (附带S32K系列的CAN报文接收驱动)

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已于 2025-04-27 10:38:12 修改

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文章标签：单片机嵌入式硬件 S32K144 汽车 C语言嵌入式软件开发 CAN总线

于 2025-04-02 15:26:16 首次发布

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本文档意在记录笔者开发CAN时的心得与体会，纯属为了加深自己印象

CAN的基本知识：

① CAN的概念

CAN是一种多主方式的串行通讯总线，1993年，CAN 已形成国际标准 ISO11898(高速应用)和 ISO11519-2（低速应用）

② CAN的总线结构：

1. ISO 11898

ISO 11898标准的CAN总线网络，是闭环结构。总线两端各连接一个120欧的电阻，两根信号线形成回路。是高速、短距离的CAN网络，通信速率为125kbit/s~1Mkbit/s。在1Mbit/s通讯速率时，总线长度最长可达到40m。

2. ISO 11519-2

ISO 11519-2标准的CAN总线网络，是开环结构，两根信号线独立，各自串联一个2.2k欧的电阻。是低速、远距离的CAN网络，通信速率最高可达125kbit/s。在40kbit/s速率时，总线长度可达到1000m。

3. ISO11898和 ISO11519-2对比图

4. CAN总线是异步通信

CAN总线由两根信号线组成，CAN_H与CAN_L，CAN没有时钟信号，没有时间同步，是一种异步通信方式，注意的是，SPI、I2C是同步通信方式，他们有时钟线。

5. CAN总线的差分信号

CAN总线的两根信号线通常采用双绞线，传输的是差分信号，通过CAN_H与CAN_L的电压差来表示总线电平。

差分信号的优点：抗干扰能力强，能有效抑制外部电磁干扰。

同样使用差分信号来表示总线电平的还有RS485

6. CAN总线的显性与隐性

CAN总线逻辑1为隐性，总线逻辑0为显性(反着来，我是这样记的)

CAN的总线逻辑1与逻辑0，对于开环结构和闭环结构是不一样的，因为开环结构与闭环结构形成的CAN网络中的CAN_H、CAN_L电压值不同，隐性电平和显性电平的电压值不同。

大体判断：

CAN_H与CAN_L的电压差大(开口)---->显性---->逻辑0

CAN_H与CAN_L的电压差小(闭合)---->隐性---->逻辑1

6.1 ISO 11898的显性与隐性(高速，闭环，短)

显性---->总线逻辑0---->CAN_H与CAN_L开口---->电压差为2V左右

隐性---->总线逻辑1---->CAN_H与CAN_L闭口---->电压差为0V左右

6.2 ISO 11519-2的显性与隐性(低速，开环，长)

显性---->总线逻辑0---->CAN_H与CAN_L开口---->电压差大于2V

隐性---->总线逻辑1---->CAN_H与CAN_L闭口---->电压差小于0V

7. CAN节点

CAN网络中，没有主机、从机的概念，各个终端设备都称为节点，一个CAN节点的硬件部分，一般由CAN控制器+CAN收发器组成。

CAN控制器：负责CAN总线的逻辑控制，实现CAN传输协议

CAN收发器：负责MCU逻辑电平与CAN总线电平之间的转换

CAN收发器：TXD与RXD是由MCU中接出来的引脚，比如MCU要发送一个逻辑1，只需要传给TXD一个逻辑1，经过CAN收发器，会将逻辑1转为差分信号，例如ISO 11898中，会将CAN_H与CAN_L线上的电压设置为2.5V，传到总线上为CAN_H - CAN_L ≈ 0V 隐性电平，逻辑1。

同理，当CAN_H与CAN_L读到CAN总线电平分别为3.5V和1.5V，经过收发器转换，MCU可从RXD上读到逻辑0（CAN_H - CAN_L ≈ 2V 显性电平逻辑0）

注意：

CAN控制器一般是MCU的片上外设，CAN控制器一般是外接的单独的芯片

在总线上显性电平具有优先权

③ CAN的波特率和位时序

CAN总线协议的每一帧，可以看作一串连续的电平信号，

波特率：一个CAN网络，需要规定一个统一的通信波特率，各节点都以相同的波特率进行数据通信。

位时序：指一个节点，采集CAN总线上的一个位数据的时序。

一位又分为4段：同步段(SS)、传播时间段(PTS)、相位缓冲段1(PBS1)、相位缓冲段2(PBS2)

一位可以当做一条水平的时间轴，不同的段在整个时间轴的占比不一样，每一段由若干个最小时间单元Time Quantum(Tq)组成。

位由多少个Tq构成、位里的每个段由多少个Tq构成等，都可以任意设定，这些组成了位时序。

通过设置位时序，多个单元可同时采样，也可以任意设定采样点。

通过位时序的控制，CAN总线可以进行位同步，以消除各个节点时钟的差异所产生的波特率误差问题，确保接收数据的准确性。

有些地方也会将这样分

在s32ds中的设置为

在stm32中的配置为

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_6tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;

SS 段(SYNC SEG)：同步段

在这个段内，总线上应该发送一次位信号的跳变。如果节点在同步段检测到总线上的一个跳变沿，就表示节点与总线是同步的。同步段的长度固定为1个Tq

PTS 段(PROP SEG)：传播时间段

这个时间段是用于补偿网络的物理延时时间，包括：发送单元的输出延迟、总线上信号的传播延迟、接收单元的输入延迟，一般大小为1~8Tq

PBS1 段(PHASE SEG1)：相位缓冲段

主要是用来补偿边沿阶段的误差，它的时间长度在重新同步时可以加长。PBS1段的初始大小可以为1~8Tq

PBS2 段(PHASE SEG2)：另一个相位缓冲段

也是用来补偿边沿阶段误差的，它的时间长度在重新同步时可以缩短。PBS2段的初始大小可以为2~8Tq

对于PBS段而言，当信号边沿不能被包含于SS段中时，可以在此段进行补偿，吸收时钟误差

SJW (reSynchronization Jump Width)：重新同步补偿宽度

在重新同步时，PBS1和PBS2段的允许加长或缩短的时间长度，SJW加大后允许误差加大，但通信速度下降。SJW为补偿此误差的最大值，每一次误差补偿都不能超过这个值，1~4Tq

CAN的同步

1. 硬同步：在帧起始信号时，同步总线上所有器件的位时序，无法确保后续一连串的位时序都是同步的。

2. 重新同步：在检测到总线上的时序与节点使用的时序有相位差时(即总线上的跳变沿不在节点时序的SS段范围)，通过延长PBS1段或PBS2段来获得同步。

同步过程：

硬同步：在硬同步阶段，当节点检测到本身SS段并不在总线电平下降沿跳变处，节点则会把自己的位时序中的SS段平移至总线出现下降沿的部分，后面部分的段，也会跟着后移，依次获得同步。即：节点在检测到帧起始信号(SOF)时，才开始"设置段"

重新同步：在重新同步阶段，利用普通数据位的高至低电平的跳变沿来同步(帧起始信号是特殊的跳变沿)。重新同步与硬同步相似的地方：它们都使用SS段来进行检测，同步的目的都是使节点内的SS段把跳变沿包含起来。

第一种情况：相位超前，PBS段太短，PBS2后的SS段在跳变沿前，此时要延长PBS1

第二种情况：相位滞后，PBS段太长，PBS2后的SS段在跳变沿后，此时要缩短PBS2

采样点

读取总线电平的时刻，并将读到的电平作为位值的点。一般在PBS1结束处。在使用CAN工具的时候一般都需要设置采样点。

延长/缩短PBS段来达到同步：

PTS+PBS1小而PBS2加大，此时采样点前移

PTS+PBS1大而PBS2减小，此时采样点后移

波特率的计算

位时间长度NBT(一位的时间) = (SS段大小 + PTS段大小 + PBS1段大小 + PBS2段大小) x Tq

注意：别忘记了，SS+PTS+PBS1+PBS2 是等于1个位，Tq的时间单位为s

波特率 = 1/位时间长度NBT （一秒能有多少位）

④ CAN的帧类型

跳出位时序的框框，我们从大一点的角度看CAN信号

CAN网络通信是通过5种类型的帧进行的：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间空间

数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有11个位的标识符(11个位的ID)，扩展格式有29个位的标识符(29个位的ID)

帧类型	帧用途
数据帧	节点发送的包含ID和数据的帧，用于发送单元向接收单元传送数据的帧
遥控帧	节点向网络上的其他节点发出的某个ID的数据请求，发送节点收到遥控帧后就可以发送相应ID的数据帧
错误帧	节点检测出错误时，向其他节点发送的通知错误的帧
过载帧	接收单元未做好接收数据的准备时发送的帧，发送节点收到过载帧后可以暂缓发送数据帧
帧间空间	用于将数据帧、遥控帧与前后的帧分隔开的帧

数据帧：

发送节点向接收节点发送数据的帧

数据帧由7个段组成：

1. 帧起始：表示数据帧开始的段。

2. 仲裁段：表示该帧优先级的段。

3. 控制段：表示数据的字节数及保留位的段。

4. 数据段：数据的内容，可发送0~8个字节的数据。

5. CRC段：检查帧的传输错误的段。

6. ACK段：表示确认正确接收的段。

7. 帧结束：表示数据帧结束的段。

帧起始：

1个位的显性电平，表示帧开始

仲裁段：

表示数据优先级的段，标准格式和扩展格式在此的结构有所不同，通讯网络矩阵中的帧ID，也就是这里的数据。

控制段：

控制段由6个位构成，表示数据段的字节数。标准格式和扩展格式有所不同。

数据段：

0~8个字节，CANFD就是0~64字节，从MSB开始输出

CRC段：

检查帧传输错误的帧。

ACK段：

用来确认是否正常接收。

帧结束：

表示该帧的结束。由7个隐性电平位构成。

遥控帧(远程帧)：

用于接收节点向发送节点请求发送数据所用的帧。

错误帧：

当检测出错误时向其它单元通知错误的帧

过载帧：

接收节点通知其未做好接收准备的帧

帧间空间：

用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离的帧

CAN报文详解（S32K1系列）

CAN报文的组成：帧ID + 帧数据

帧ID分为：标准帧(11位ID)和扩展帧(29位ID)

在NXP S32K144的CAN模块(FlexCAN)中，CAN_Receive()函数的主要作用是从接收FIFO或邮箱中获取CAN帧数据。CAN_Receive函数会取出这些东西：

CAN_Receive()流程：

1. 检查当前是否可以接收数据

2. 读取ID段，判断该报文是否匹配所设置的接收过滤规则

3. 读取DLC，确定数据长度

4. 读取数据段，存储到用户提供的缓冲区中

5. 清除中断标志，准备下一次接收

ID(仲裁段)

对于标准帧(11位ID)

对于扩展帧(29位ID)

DLC(数据长度)

数据段的长度(CAN 0~8字节，CAN FD 0~64字节)

CRC(循环冗余校验)

硬件自动处理，不会暴露给用户代码

ACK、EOF(结束帧)、帧间隔等

这些字段在CAN硬件通信过程中自动处理，CAN_Receive()不会直接涉及这些字段

当有CAN报文来时，会进入注册的CAN中断中，在CAN中断中，创建一个结构体can_message_t *msg = NULL; 之后使用CAN_Receive()接收数据，并映射到这个结构体上，然后通过结构体，去获取帧ID与数据，将帧ID与数据，保存至我们自己创建的缓冲区中，然后轮询缓冲区是否有东西，这样去处理CAN报文

//首先，CAN模块初始化时，就需要注册CAN中断
CAN_InstallEventCallback(&can_pal1_instance, AnyName_Callback, NULL);


//具体的中断函数
void AnyName_Callback(uint32_t instance, can_event_t eventType, uint32_t objIdx, void *driverState)
{
    if(CAN_EVENT_TX_COMPLETE == eventType)
    {
        //判断中断事件，这里是发送完成中断
    }
    
    if(CAN_EVENT_RX_COMPLETE == eventType)
    {
        //判断中断事件，这里是接收完成中断
        can_message_t *msg = NULL;//创建一个结构体，待会好取数据
        
        if(objIdx == RX_MB0)//判断是哪一个邮箱的数据
        {
            CAN_Receive(&can_pal1_instance, RX_MB0, &CAN_RX0_Message_Buffer[0]); 
             //CAN_RX0_Message_Buffer[0]是自己创建的
            msg = &CAN_RX0_Message_Buffer[0];//映射过来，待会好取东西
        else if(objIdx == RX_MB1)
        {
            CAN_Receive(&can_pal1_instance, RX_MB1, &CAN_RX1_Message_Buffer[0]); 
             //CAN_RX0_Message_Buffer[0]是自己创建的
            msg = &CAN_RX1_Message_Buffer[0];//映射过来，待会好取东西
        }
        else if(objIdx == RX_MB2)
        {
            CAN_Receive(&can_pal1_instance, RX_MB2, &CAN_RX2_Message_Buffer[0]); 
             //CAN_RX0_Message_Buffer[0]是自己创建的
            msg = &CAN_RX2_Message_Buffer[0];//映射过来，待会好取东西
        }
    }

    if(msg != NULL)
    {
        //获取CAN数据
        msg -> id
        msg -> data
        msg -> length  //这个是代表数据的长度
        根据需要自己取
    }

}

解析CAN中断函数