11的N次方-CSDN博客

原创 ROS--激光雷达

长度360，360个测距值，1度一个。值指的是激光的距离，不是每一个都有效，太远无效。sensor_msgs,依赖项，包含IMU消息格式。2，回到Ubuntu，显示scan话题里的信息。sensor_msgs,依赖项，包含雷达软件包。vel_pub发布对象，将其发布到话题里。一般订阅第二个话题，获取四元数的消息包。三，用C++实现获取激光雷达数据。main回车，记得去掉const。五， IMU 惯性测量单元消息包。四，用C++实现激光雷达避障。六，C++实现IMU数据获取。七，C++实现IMU航向锁定。

2025-05-15 21:52:32 346

原创 NODE 和Package

【代码】NODE 和Package。

2025-05-07 22:39:43 135

原创 ros环境搭建

八，回到第一个终端，第一个是包的名称，第二个是节点。7,source添加到脚本，打开终端即可运行文件。十，接着在该终端下输入xxxxx运行小乌龟。3,安装工具，方便从GitHub上下载源码。4，将catkin_ws里的参数加载到终端。2，切换版本指令，20.04noetic。ctrl+shift+E 左右分。ctrl+shift+W 关闭窗口。七，另外打开终端，输入启动ros核心。十三，了解下载的源代码里面的内容。ctrl +方向键，切换焦点窗口。九，新建终端，安装小乌龟。

2025-05-06 15:05:25 169

原创 STM-32串口

3，当硬件检测到你写入数据了USART，它就会检查,当前移位寄存器是不是有数据正在移位如果没有这个数据就会全部移动到发送寄存器，准备发送。异步： USART串口，CAN,USB，没有时钟线，需要双方约定一个采样频率。3，USART串口：引脚TX（TXD）:数据发送脚，引脚RX(RXD)：数据接收脚。3，数据位后面可以加一个奇偶校验位，这样数据位就是9位：有效载是前8位，代表一个字节。14:设备特性: 点对点：直接传输数据，多设备：需要有一个寻址的过程，确定通信对象。

2025-04-28 19:53:01 673

原创 SRM32-IIC

2，空闲状态下，主机可以主动发起对SDA的控制，只有在从机发送数据和从机应答的时候，才会把SDA 的控制权给从机。指定地址读一个字节：开始，地址+写，应答，寄存器地址，应答，重复开始，地址+读，应答，从机发数据，应答，数据，主机给非应答，停止。指定地址读一个字节：开始，地址+写，应答，寄存器地址，应答，重复开始，地址+读，应答，从机发数据，主机给非应答，停止。16，从机的IIC和SPI接口，和STM32通信。指定地址写多个字节：开始，地址+写，应答，寄存器地址，应答，数据，应答，数据，应答，停止。

2025-04-28 19:52:30 682

原创 STM32__TIM

6，自动重装值，给65536-1，即满量程计数，这样的计数范围是最大的，方便换算为负数 7，预分频器，改成1-1，预分频器给0，就是不分频。（参数1：TIMx选择定时器，参数2：TIM_IT 选择配置哪个中断输出，参数3：NewState使能还是失能）结构体初始化输出比较单元（配四个）TIM_OC1Init，TIM_OC2Init，TIM_OC3Init，TIM_OC4Init。再向下自减到0，再申请中断）】向下计数模式（从重装值开始，向下自减，减到0后回到重装值同时申请中断）

2024-11-18 02:09:29 1714

原创 STM32-EXTI外部中断

但在STM32中，可以选择触发事件.如果选择触发事件,那外部中断的信号就不会通向CPU,而通向其他外设，触发外设操作（ADC转换，触发DMA等）6，抢占优先级高的可以中断嵌套,响应优先级高的可以优先排队,抢占优先级和响应优牛级均相同的按中断号排队（中断号：STM32中断向量表中的数字）2，EXTI（独立外设（不需配置原因不明））和NVIC（内核外设（不需要开启时钟））这两个外设的时钟一直打开，不需要我们再开启了。2，旋转时，2处内部触电导通，点1，被拉到GND,再通过R3输出，A端口就是低电平了。

2024-11-14 18:00:26 1854