正逆运动学解算

正运动学解算和逆运动学解算的区别

在底盘控制中，运动学解算用于建立底盘的期望速度和轮子速度之间的关系。运动学解算分为正运动学和逆运动学，它们的方向相反：

• 正运动学解算（Forward Kinematics）：

  • 输入： 每个轮子的实际速度（或转速）。
  • 输出： 底盘的实际速度（包括线速度和角速度）。
  • 作用： 根据轮子的运动推算底盘的运动状态。
  • 应用场景： 用于估计底盘的实际运动状态，例如在导航、定位等应用中。

• 逆运动学解算（Inverse Kinematics）：

  • 输入： 底盘的期望速度（包括线速度和角速度）。
  • 输出： 每个轮子应该达到的速度（或转速）。
  • 作用： 根据期望的底盘运动状态计算轮子的控制量。
  • 应用场景： 用于控制底盘的运动，例如让底盘按照指定的轨迹运动、保持稳定的姿态等。

为什么需要区分正逆运动学解算？

区分正逆运动学解算的原因在于，它们解决的是不同的问题，服务于不同的目的：

• 控制： 逆运动学解算用于控制底盘的运动，根据期望的底盘运动状态计算轮子的控制量，从而实现对底盘的精确控制。
• 估计： 正运动学解算用于估计底盘的实际运动状态，根据轮子的实际运动推算底盘的运动状态，从而为导航、定位等应用提供数据支持。

如何区分正逆运动学解算？

区分正逆运动学解算的关键在于确定输入和输出：

• 正运动学：

  • 输入： 轮子速度。
  • 输出： 底盘速度。

• 逆运动学：

  • 输入： 底盘速度。
  • 输出： 轮子速度。

  • 逆运动学解算：
    Chassis_Inverse_Kinematics(&chassis.solve, &chassis.expect_speed, chassis.expect_driver_speed);
    输入： &chassis.expect_speed (底盘的期望速度)。
    输出： chassis.expect_driver_speed (每个轮子应该达到的速度)。
    
    正运动学解算：
    Chassis_Forward_Kinematics(&chassis.solve, temp_array, &chassis.observation_speed);
    输入： temp_array (每个轮子的实际速度)。
    输出： &chassis.observation_speed (底盘的实际速度)。