15.直流电机调速_直流电机负反馈调速-CSDN博客

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1.直流电机

一、基本工作原理

直流电机是一种能量转换装置，它有两种工作模式：

电动机模式：消耗电能转动（如电动车电机）
发电机模式：转动产生电能（如风力发电机）

二、核心组成结构

固定部分（定子）

外壳：电机的支撑骨架
磁铁：产生稳定磁场（分为主磁铁和辅助磁铁）
电刷装置：连接外部电源的导电部件

旋转部分（转子）

转轴：带动外部设备旋转的轴芯
铁芯：安装绕组的金属支架
绕组：通电后产生电磁力的线圈
换向器：确保电流方向交替变化的装置

三、使用注意事项

电源特性

不需要区分正负极，直接连接直流电源即可工作
必须匹配额定电压（如 12V 电机不能接 24V 电源）

运行要求

避免长时间超载运行（会导致电机过热）
通过交换两根电源线即可实现正反转

典型应用

电动车驱动
小型风扇电机
自动门控制装置
发电机系统

提示：可通过观察电机铭牌获取额定参数，使用时建议搭配合适的调速电路，并注意电机散热条件。正反转切换时只需交换任意两根电源线，无需复杂操作。

四、外观、内部

外观

内部

2.ULN2003

一、为什么需要驱动芯片？

51单片机的输出能力有限（约20mA），直接连接电机等大功率设备会导致：

单片机烧毁
设备无法正常工作

因此需要专用驱动电路，开发板上的ULN2003就是为此设计的。

二、ULN2003基本功能

这是一种高电压大电流驱动芯片，内部集成7组驱动单元，每组包含：

两个三极管组成的达林顿管
2.7kΩ 输入电阻
续流二极管（保护电路）

三、核心参数

最大负载能力：
- 单路输出电流：500mA
- 最高工作电压：50V
输入兼容性：
- 可直接连接 51 单片机 IO 口
- 兼容 TTL/CMOS 电平

四、工作原理示意图

输入信号 → 内部反相器 → 达林顿管放大 → 驱动负载
（注意：输出端需外接上拉电阻才能输出高电平）

五、典型应用场景

继电器控制
步进电机驱动（如 28BYJ-48）
直流电机调速
大电流 LED 控制
电磁锁驱动

六、使用注意事项

接线规则：
- 电机正极接电源
- 电机负极接芯片输出
- 芯片电源引脚接驱动电源（与单片机电源可不同）
正反转控制：
- 直流电机：需配合 H 桥电路
- 步进电机：通过顺序控制四路输出
保护措施：
- 驱动感性负载时必须接续流二极管
- 避免长时间超负载运行
- 建议添加散热片（大电流应用时）

3.步进电机

一、步进电机的分类

1. 单极性电机（如 28BYJ-48）

结构特点：5 根引线（4 相 + 公共端）
电流方向：电流只能从公共端流向各相绕组（单行道）
驱动方式：通过公共端供电，控制各相轮流导通
优点：驱动电路简单
缺点：转矩较小

2. 双极性电机

结构特点：4 根引线（2 相）
电流方向：电流可双向流动（双向车道）
驱动方式：通过改变绕组电流方向改变磁场极性
优点：转矩较大
缺点：需专用驱动电路

二、核心驱动原理

1. 整步驱动（大步走）

步距角：电机每接收一个脉冲转动的角度（如 1.8°）
旋转方式：单相通电→换相→单相通电
特点：速度快但震动大

2. 半步驱动（半步走）

步距角减半：将整步分成两个半步（如 0.9°）
旋转方式：单相→双相交替通电
特点：运行更平稳，精度提高一倍

3. 细分驱动（微步走）

步距角细分：将整步分成 32/64 等份（如 0.056°）
控制方式：精确调节各相电流比例
优点：超平滑运行，定位精度大幅提升

三、关键技术参数

1. 静态指标

相数：电机绕组组数（常见 2/4 相）
步距角：每个脉冲对应转角（如 1.8°/3.6°）
静转矩：电机锁定时的最大扭矩（单位：N・m）

2. 动态指标

空载启动频率：能直接启动的最高脉冲频率
运行转矩特性：转速与负载的关系曲线
失步：因负载过大导致的脉冲丢失现象

四、28BYJ-48 电机详解

1. 核心参数

减速比：1:64（电机转速降低 64 倍）
实际步距角：5.625°/64 ≈ 0.0879°
转一圈所需脉冲：4096 个（360° ÷ 0.0879°）

2. 接线方式

5 根引线：红色（公共端）+ 黄 / 粉 / 蓝 / 橙（四相）
驱动电路：ULN2003 芯片 + 4 个 IO 口控制

3. 旋转方向控制

正转顺序：A→B→C→D
反转顺序：D→C→B→A

五、应用场景

3D 打印机喷头定位
智能窗帘控制
自动门锁系统
工业设备传动
机器人关节驱动

（提示：建议使用专用步进电机驱动器如 TB6600，可实现更高精度控制和更大转矩输出）

4.PWM脉宽调制

一、PWM 是什么？

PWM 全称脉冲宽度调制，简单来说就是：

数字控制模拟量的魔法：用 0 和 1 的组合来模拟各种电压值
电子水龙头：通过快速开关调节 "水流" 大小（电流 / 电压）
占空比：通电时间占整个周期的比例（类似调节水龙头开合度）

二、核心工作原理

方波信号：
- 高电平（ON）：完全导通
- 低电平（OFF）：完全断开
- 周期：完成一次开关所需时间（决定频率）
等效模拟信号：
- 例如要输出 1.5V：
  - 5V 电压时 ON 30% 时间
  - 0V 电压时 OFF 70% 时间
- 平均值 = 5V × 占空比（0.3）= 1.5V
关键参数：
- 频率：每秒开关次数（Hz）
- 占空比：ON 时间比例（0%-100%）

三、为什么需要 PWM？

传统模拟控制	PWM 控制
需复杂电路	仅需数字 IO
能耗高	效率更高
响应慢	动态响应快
成本高	成本更低

四、51 单片机实现 PWM

定时器配置：
- 设置计数周期（决定 PWM 频率）
- 设定比较值（决定占空比）

简单示例：

sbit Motor=P1^0;
unsigned char Counter,Compare;
void Timer0_Init()		//100us@11.0592MHz
{

	TMOD &= 0xF0;			//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;			//设置定时器模式
	TL0 = 0xA4;				//设置定时器初始值
	TH0 = 0xFF;				//设置定时器初始值
	TF0 = 0;				//清除TF0标志
	TR0 = 1;				//定时器0开始计时
	ET0=1;
	EA=1;
	PT0=0;				
}
void Timer0_Routine() interrupt 1
{   
    TL0 = 0xA4;               // 设置定时初始值
    TH0 = 0xFF;               // 设置定时初始值
    Counter++;
    Counter%=100;
    if(Counter<Compare)
    {
        Motor=1;
    }
    else
    {
        Motor=0;
    }
}

五、常见应用场景

电机调速：
- 改变占空比控制电机转速
- 优点：平滑调速、低发热
LED 调光：
- 高频 PWM 控制亮度
- 人眼无法分辨闪烁，看到连续调光效果
电源管理：
- 开关电源（SMPS）效率可达 90% 以上
- 实现降压 / 升压功能
温度控制：
- 调节加热丝供电时间
- 配合温度传感器实现精确控温

六、PWM 的优缺点

优点：

数字控制抗干扰能力强
高效节能
无需数模转换芯片
适用范围广

缺点：

高频噪声可能影响其他电路
需要合理设计滤波电路
最低频率受限于硬件性能

七、快速入门技巧

实验器材：
- 51 开发板
- LED + 220Ω 电阻
- 杜邦线
测试步骤：
1. 连接 LED 正极到 P1.0
2. 负极接 GND
3. 烧录 PWM 控制程序
4. 观察 LED 亮度变化
调试方法：
- 使用示波器观察波形
- 通过串口输出占空比值
- 逐步调整频率和占空比

八、生活中的 PWM

微波炉：通过 PWM 控制磁控管加热时间
电动车调速：调节电机供电脉冲宽度
空调温控：控制压缩机启停时间比例
手机快充：智能调节充电电流脉冲

（提示：掌握 PWM 技术后，可尝试结合传感器实现智能调光、温控等项目，例如制作自动亮度台灯或智能温控风扇）

5.直流电机调速

#include <REGX52.H>
#include "Delay.h"
#include "key.h"
#include "Timer0.h"
#include "Nixie.h"

sbit Motor=P1^0;
unsigned char Counter,Compare;
unsigned char KeyNum,Speed=0;

void main()
{
    
    Timer0_Init();
		Motor=0;	
    while(1)
    {
        
		KeyNum=Key_GetState();
        if(KeyNum == 1)
        {
            Speed++;
            Speed%=4;
            if(Speed == 0){Compare=0;}
            if(Speed == 1){Compare=25;}
            if(Speed == 2){Compare=50;}
            if(Speed == 3){Compare=100;}
			
        }
		Nixie(8,Speed);   
    }
}

void Timer0_Routine() interrupt 1
{   
    TL0 = 0xA4;               // 设置定时初始值
    TH0 = 0xFF;               // 设置定时初始值
    Counter++;
    Counter%=100;
    if(Counter<Compare)
    {
        Motor=1;
    }
    else
    {
        Motor=0;
    }
}