跟着老王趁热打铁又把车辆动力学模型也看了，并且跟着推了一遍，只能说这汽车理论的专业知识学起来还是挺吃力的，好在一步一步也是推出来了，有些太过专业性的感觉也不必死扣。
话不多说，笔记奉上：
1.引出如何建立动力学方程，以及后续需要了解坐标变换(难！！！)的内容
2.这一块是建立一个二自由度的车辆动力学方程，其中那个把轮胎的形变等效为圆台的过程不太好理解，其次对于侧向力和侧偏力也要注意区分，再就是那个力矩方程有点淡忘了，毕竟是大二那会学的了，其他就是各种代入。
3.这一部分就是重头戏了，关键是要找到两个侧偏角的具体表达式，涉及的量太多，但是其实也就是简单的物理学内容，还有一个等价关系，最后再代入到上一张图片里面建立的两个方程，然后就是框框一顿求解，求解过程我也偷懒了，没有算下去，直接得出结果，用矩阵来表示。
从而说明，通过改变前轮转角，从而对y、
的控制。
OK！！！先别着急撒花，还有坐标变换才是最难的，但是也是明天学了！！!
休息ing！！！
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