深度确定性策略梯度（DDPG）

在深度强化学习（Deep Reinforcement Learning）中，深度确定性策略梯度（Deep Deterministic Policy Gradient）, DDPG是一种非常有效的算法，适用于高维连续动作空间的问题。DDPG 是基于 Actor-Critic 架构 的深度强化学习算法，结合了策略梯度和价值函数逼近方法，广泛应用于自动驾驶、机器人控制和数据库调优等领域。本篇文章将详细介绍 DDPG 的训练过程。

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DDPG 算法的训练流程

1. Actor 网络生成动作

$$a_t=\mu (s_t|{\theta }^{\mu })+\mathcal{N}(t)$$

• 解释：

  • Actor 网络 接收当前的状态 $s_t$ 作为输入，输出一个确定性动作 $a_t$。
  • 噪声 $\mathcal{N}(t)$用于增加探索能力，确保智能体能够探索更多的状态空间。这是因为 DDPG 是一个确定性策略算法，如果没有探索，可能会陷入局部最优解。

• 目的：通过添加噪声来保证训练过程中的探索性，提高策略的泛化能力。

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2. 执行动作，获取奖励和下一状态

• 在环境中执行 Actor 网络生成的动作 $a_t$，并得到：
  • 奖励（Reward） $r_t$：反映当前动作对环境的影响。

奖励函数的定义
CDBTune 的奖励函数综合考虑了吞吐量和响应时间的变化，定义如下：
$$r_t=C_T\cdot \Delta T+C_L\cdot \Delta L$$

• $r_t$：当前动作$a_t$所获得的奖励。
• $C_T$和$C_L$：调整吞吐量和响应时间的权重系数，用于平衡这两个指标的相对重要性。
• $\Delta T$：吞吐量的变化率，定义为调整配置前后吞吐量的差异。
  $$\Delta T=\frac{{\text{TPS}}_{\text{new}}-{\text{TPS}}_{\text{old}}}{{\text{TPS}}_{\text{old}}}$$
• $\Delta L$响应时间的变化率，定义为调整配置前后响应时间的差异。
  $$\Delta L=\frac{{\text{Latency}}_{\text{old}}-{\text{Latency}}_{\text{new}}}{{\text{Latency}}_{\text{old}}}$$

• 下一状态（Next State） $s_{t+1}$：执行动作后环境返回的新状态。

• 目的：通过与环境交互收集经验，用于后续的策略学习。

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3. 存储经验到经验回放池

$$(s_t,a_t,r_t,s_{t+1})\to D$$

• 解释：

  • 将当前的经验四元组 $(s_t,a_t,r_t,s_{t+1})$ 存入经验回放池（Replay Buffer） $D$。

• 目的：

  • 经验回放池用于存储智能体与环境交互的历史数据。通过从回放池中随机采样数据，可以减少数据的时间相关性，提升训练的稳定性和效率。

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4. 从经验回放池中随机采样

• 从回放池 ( D ) 中随机采样一批数据 $(s_i,a_i,r_i,s_{i+1})$。

• 目的：打破时间相关性，提高样本的独立性，提升模型的泛化能力。

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5. 计算目标 Q 值

$$y_i=r_i+\gamma Q^{\prime }(s_{i+1},{\mu }^{\prime }(s_{i+1}|{\theta }^{{\mu }^{\prime }})|{\theta }^{Q^{\prime }})$$

• 解释：
  • $y_i$ 是目标 Q 值，用于更新 Critic 网络。
  • $\gamma$是折扣因子（通常在 0 到 1 之间），用于平衡当前奖励和未来奖励的影响。
  • 目标网络 $Q^{\prime }$和 ${\mu }^{\prime }$ 是 Critic 和 Actor 网络的慢速更新副本，用于计算更稳定的目标 Q
    值。

目标网络的作用

1. 减少训练过程中的震荡和不稳定性
2. 避免策略和价值函数的相互干扰
3. 提高训练的稳定性和收敛性

• 目的：目标 Q 值 $y_i$是 Critic 网络更新的参考标准。

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6. 更新 Critic 网络的参数

$$L({\theta }^Q)=\frac{1}{N}\sum _i(y_i-Q(s_i,a_i|{\theta }^Q){)}^2$$

• 解释：

  • Critic 网络的损失函数是均方误差（Mean Squared Error, MSE）。
  • 通过最小化 $y_i$和 $Q(s_i,a_i|{\theta }^Q)$ 之间的差距，更新 Critic 网络的参数${\theta }^Q$。

• 目的：使 Critic 网络更准确地预测 Q 值，从而帮助 Actor 网络做出更好的决策。

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7. 使用 Critic 网络的梯度更新 Actor 网络

$$J({\theta }^{\mu })={\mathbb{E}}_{s\sim D}\left[Q(s,\mu (s|{\theta }^{\mu })|{\theta }^Q)\right]$$
$${\nabla }_{{\theta }^{\mu }}J\approx \frac{1}{N}\sum _i{\nabla }_{a}Q(s_i,a|{\theta }^Q){|}_{a=\mu (s_i)}{\nabla }_{{\theta }^{\mu }}\mu (s_i|{\theta }^{\mu })$$

• 解释：

  • Actor 网络的目标是最大化 Critic 网络评估的 Q 值。
  • 首先计算 Critic 网络对动作 $a$ 的偏导数 ${\nabla }_{a}Q(s_i,a|{\theta }^Q)$，然后通过链式法则更新 Actor 网络的参数 ${\theta }^{\mu }$。

• 目的：通过 Critic 网络提供的反馈，调整 Actor 网络，使其能够输出更优的动作。

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8. 软更新目标网络

$${\theta }^{\prime }=\tau \theta +(1-\tau ){\theta }^{\prime }$$

• 解释：

  • 目标网络的参数更新采用软更新（Soft Update），其中 $\tau$是一个很小的常数（如 0.001）。
  • 软更新使目标网络参数平滑地向当前网络参数靠拢，而不是直接替换。这有助于提高训练的稳定性，防止策略的剧烈波动。

• 目的：目标网络的稳定更新有助于减小训练过程中的波动，提高模型收敛性。

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总结

• DDPG 算法是基于 Actor-Critic 架构的深度强化学习算法，通过结合经验回放池和目标网络的软更新，解决了高维连续动作空间中的策略优化问题。
• 核心步骤包括：
  • Actor 网络生成确定性动作。
  • Critic 网络评估 Actor 网络生成的动作，并为 Actor 网络提供优化方向。
  • 通过经验回放池和目标网络的软更新，提高训练的稳定性和样本效率。

应用场景

• 自动驾驶：用于控制车辆的转向、加速和刹车。
• 机器人控制：用于调整机器人手臂的运动轨迹。
• 数据库调优（CDBTune）：通过调整数据库配置参数，如缓存大小和线程数，提高数据库性能。

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以上就是 DDPG 算法的训练过程。希望这篇文章能帮助您深入理解 DDPG 的工作原理！