超邢电磁轨道炮制作教程

制作过程

 1. 准备材料
STM32微控制器：如STM32F103C8T6，用于控制整个系统。
PS2手柄和接收模块：用于手动控制电磁轨道炮的移动。
电机和驱动器：如直流电机和L298N驱动器，用于驱动电磁轨道炮的移动。
OpenMV图像处理模块：用于目标检测和识别。
舵机：如SG90舵机，用于调整电磁轨道炮的瞄准角度。
电源模块：如锂电池和相应的电源管理电路，为整个系统提供稳定的电源。
其他材料：如铝板、螺丝、导线、焊锡等，用于搭建和连接各个模块。

 2. 硬件连接
STM32微控制器连接：
  - 将STM32的GPIO引脚与PS2接收模块连接，用于接收PS2手柄的信号。
  - 将STM32的USART引脚与OpenMV模块的串口连接，用于接收目标位置信息。
  - 将STM32的PWM引脚与电机驱动器连接，用于控制电机的转速和方向。
  - 将STM32的另一个PWM引脚与舵机连接，用于控制舵机的转动角度。
电机和驱动器连接：
  - 将电机的两端分别连接到L298N驱动器的输出端口。
  - 将L298N驱动器的输入端口连接到STM32的PWM引脚。
  - 将L298N驱动器的电源端口连接到电源模块。
OpenMV模块连接：
  - 将OpenMV的串口引脚连接到STM32的USART引脚。
  - 将OpenMV的电源引脚连接到电源模块。
舵机连接：
  - 将舵机的信号线连接到STM32的PWM引脚。
  - 将舵机的电源线连接到电源模块。
电源模块连接：
  - 将锂电池连接到电源管理电路，为整个系统提供稳定的电源。
  - 将电源管理电路的输出端口分别连接到STM32、电机驱动器、OpenMV模块和舵机等各个模块。

 3. 机械结构搭建
电磁轨道炮固定：
  - 将电磁轨道炮固定在一块铝板上，确保其稳定。
移动平台搭建：
  - 使用铝板、轮子等搭建一个移动平台，将电磁轨道炮固定在平台上。
  - 将电机安装在移动平台的底部，通过齿轮或皮带传动带动平台移动。
舵机安装：
  - 将舵机安装在电磁轨道炮的后部，连接到轨道炮的瞄准机构上，用于调整瞄准角度。

 软件编写过程

 1. STM32代码编写
初始化代码：
  - 初始化GPIO、USART、定时器等外设，配置相应的引脚和参数。
  - 初始化PS2手柄接收模块和舵机控制模块。
PS2手柄控制代码：
  - 编写函数读取PS2手柄的信号，解析摇杆和按钮的状态。
  - 根据手柄信号控制电机的启动、停止和方向，实现电磁轨道炮的移动。
OpenMV通信代码：
  - 编写函数接收OpenMV模块发送的目标位置信息。
  - 解析目标位置信息，计算舵机需要转动的角度。
舵机控制代码：
  - 编写函数控制舵机的转动角度，根据目标位置信息调整电磁轨道炮的瞄准角度。

 2. OpenMV代码编写
摄像头初始化代码：
  - 初始化摄像头，设置像素格式、帧大小等参数。
目标检测代码：
  - 编写函数进行图像处理和目标检测，可以使用颜色识别、形状识别等方法。
  - 将检测到的目标位置信息通过串口发送给STM32微控制器。

 调试与优化

 1. 硬件调试
检查连接：检查各个模块之间的连接是否正确且稳定，确保没有虚焊或接触不良。
电源测试：测试电源模块的输出电压和电流是否稳定，确保各个模块能够正常工作。
电机测试：单独测试电机和驱动器的连接，确保电机能够根据PWM信号正常转动。
舵机测试：单独测试舵机的连接，确保舵机能够根据PWM信号正常转动到指定角度。

 2. 软件调试
PS2手柄测试：测试PS2手柄控制代码，确保能够根据手柄信号控制电机移动。
OpenMV通信测试：测试OpenMV模块与STM32之间的通信，确保能够正确接收目标位置信息。
舵机控制测试：测试舵机控制代码，确保能够根据目标位置信息准确调整瞄准角度。
系统联调：将所有模块和功能整合在一起进行联调，确保整个系统能够协调工作，实现移动和自动锁敌功能。

 3. 性能优化
调整参数：根据实际测试结果，调整电机速度、舵机转动角度等参数，以获得更好的性能。
优化算法：优化目标检测算法和控制算法，提高系统的响应速度和准确性。
稳定性提升：采取措施提高系统的稳定性，如增加滤波电路、优化电源管理等。

代码参考

Stm32

#include "stm32f1xx_hal.h"

#include "usart.h"

#include "tim.h"

#include "gpio.h"

#include "ps2.h" // 假设PS2库已经集成

#include "servo.h" // 假设舵机控制库已经集成

// PS2手柄相关变量

uint8_t ps2_data[4];

uint8_t ps2_ready = 0;

// 舵机控制变量

uint16_t servo_angle = 90; // 初始角度

// OpenMV接收缓冲区

uint8_t openmv_buffer[64];

uint8_t openmv_ready = 0;

// 电机控制变量

uint8_t motor_speed = 0; // 电机速度

void System_Init(void) {

    // 初始化GPIO、USART、定时器等

    HAL_Init();

    SystemClock_Config();

    MX_GPIO_Init();

    MX_USART2_UART_Init();

    MX_TIM3_Init();

    // 初始化PS2和舵机

    PS2_Init();

    Servo_Init();

}

void PS2_Handler(void) {

    if (PS2_GetData(ps2_data)) {

        ps2_ready = 1;

        // 解析手柄数据，控制电机移动

        motor_speed = ps2_data[1]; // 假设使用摇杆值控制速度

    }

}

void OpenMV_Handler(void) {

    if (USART2_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_RXNE)) {

        uint8_t data = USART2_ReceiveData();

        openmv_buffer[openmv_ready++] = data;

        if (openmv_ready >= 64) { // 假设64字节为一个数据包

            // 处理OpenMV发送的目标位置信息

            servo_angle = openmv_buffer[0] * 180 / 255; // 假设第一个字节为目标角度

            openmv_ready = 0;

        }

    }

}

void Motor_Control(uint8_t speed) {

    // 控制电机的函数，具体实现根据电机驱动器型号

    // 这里只是示例

    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, speed);

}

void Servo_Control(uint16_t angle) {

    // 控制舵机的函数，具体实现根据舵机型号

    // 这里只是示例

    Servo_SetAngle(angle);

}

int main(void) {

    System_Init();

    while (1) {

        PS2_Handler();

        OpenMV_Handler();

        Motor_Control(motor_speed);

        Servo_Control(servo_angle);

    }

}

Open MV

import sensor, image, time, pyb

# 初始化摄像头

sensor.reset()

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)

sensor.skip_frames(time=2000)

# 目标检测参数

thresholds = [(30, 100, 15, 127, 15, 127)] # 举例阈值，需要根据实际情况调整

# 串口初始化

uart = pyb.UART(3, 115200, timeout_char=1000)

while(True):

    img = sensor.snapshot()

    blobs = img.find_blobs(thresholds)

    if blobs:

        # 假设最大面积的blob为目标

        target = max(blobs, key=lambda b: b.area())

        # 计算目标的中心点角度

        target_angle = target.cx() * 255 / img.width()

        # 发送目标角度到STM32

        uart.writechar(target_angle)