基于Matlab多车编队自适应协同控制 通过考虑前车的加速度和距离，实现ACC自适应协同控制的多车编队（5辆车），达到自适应巡航控制，并在carsim/Simulink仿真平台上进行模拟。

2.Matlab多车编队自适应协同控制
通过考虑前车的加速度和距离，实现ACC自适应协同控制的多车编队（5辆车），达到自适应巡航控制，并在carsim/Simulink仿真平台上进行模拟。

该算法结构分为两层：上层是滑膜控制器，用于生成期望的加速度；下层则通过调节节气门开度和刹车制动压力来控制车速。

在仿真中，输出以下数据：

1. 5辆车的前车与后车之间的跟踪误差；
2. 5辆车的车速变化；
3. 4辆车的节气门和制动压力的变化。
   

以下是实现多车编队自适应协同控制（ACC）的 MATLAB 代码，结合滑膜控制器和底层节气门/制动控制，并在 Simulink 中进行仿真。代码分为两部分：MATLAB 脚本部分用于定义算法逻辑，Simulink 模型部分用于模拟车辆动态。

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1. MATLAB 主脚本

% 多车编队自适应协同控制 (ACC)
clc; clear;

% 参数设置
num_vehicles = 5; % 车辆数量
dt = 0.1; % 时间步长
t_end = 30; % 仿真时间
time = 0:dt:t_end;

% 初始状态
x = zeros(num_vehicles, length(time)); % 车辆位置
v = zeros(num_vehicles, length(time)); % 车辆速度
a = zeros(num_vehicles, length(time)); % 车辆加速度
desired_spacing = 20; % 目标车间距 (m)

% 滑膜控制器参数
k1 = 1.0; % 增益系数
k2 = 0.5; % 增益系数

% 底层控制参数
throttle_cmd = zeros(num_vehicles, length(time)); % 节气门开度
brake_cmd = zeros(num_vehicles, length(time)); % 制动力

% 初始化
x(:, 1) = [0, -desired_spacing, -2*desired_spacing, -3*desired_spacing, -4*desired_spacing]'; % 初始位置
v(:, 1) = [20, 20, 20, 20, 20]'; % 初始速度 (m/s)

% 主循环
for t = 1:length(time)-1
    for i = 1:num_vehicles
        if i == 1
            % 领头车保持恒定速度
            a(i, t+1) = 0;
        else
            % 跟随车滑膜控制器
            spacing_error = x(i-1, t) - x(i, t) - desired_spacing;
            speed_error = v(i-1, t) - v(i, t);
            
            % 滑膜控制律
            s = speed_error + k1 * spacing_error;
            a(i, t+1) = a(i-1, t) - k1 * speed_error - k2 * sign(s);
        end
        
        % 更新速度和位置
        v(i, t+1) = v(i, t) + a(i, t+1) * dt;
        x(i, t+1) = x(i, t) + v(i, t+1) * dt;
        
        % 底层节气门/制动控制
        if a(i, t+1) > 0
            throttle_cmd(i, t+1) = min(a(i, t+1) / 2, 1); % 节气门控制
            brake_cmd(i, t+1) = 0;
        else
            throttle_cmd(i, t+1) = 0;
            brake_cmd(i, t+1) = min(-a(i, t+1) / 2, 1); % 制动控制
        end
    end
end

% 绘图
figure;
subplot(3, 1, 1);
plot(time, x');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Position (m)');
title('Vehicle Positions');
legend(arrayfun(@(n) ['Vehicle ' num2str(n)], 1:num_vehicles, 'UniformOutput', false));

subplot(3, 1, 2);
plot(time, v');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Speed (m/s)');
title('Vehicle Speeds');

subplot(3, 1, 3);
plot(time, throttle_cmd(2:end, :)', '--', time, brake_cmd(2:end, :)');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Control Inputs');
title('Throttle and Brake Commands');
legend('Throttle', 'Brake');

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2. Simulink 模型搭建

1. 车辆动力学模型：

   • 使用 CarSim 提供的车辆动力学模型，或者自定义一个简单的车辆模型。
   • 输入为节气门开度 (Throttle) 和制动力 (Brake Pressure)。
   • 输出为车辆速度、加速度和位置。

2. 滑膜控制器模块：

   • 实现滑膜控制律：

     s = speed_error + k1 * spacing_error;
     desired_acceleration = leader_acceleration - k1 * speed_error - k2 * sign(s);
     

3. 底层控制器模块：

   • 根据期望加速度计算节气门开度和制动力：

     if desired_acceleration > 0
         throttle = min(desired_acceleration / 2, 1);
         brake = 0;
     else
         throttle = 0;
         brake = min(-desired_acceleration / 2, 1);
     end
     

4. 数据记录与可视化：

   • 在 Simulink 中添加 Scope 和 To Workspace 模块，记录以下数据：
     • 每辆车的跟踪误差（前车与后车之间的距离误差）。
     • 每辆车的速度变化。
     • 每辆车的节气门开度和制动力变化。

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3. 仿真结果分析

运行上述代码或 Simulink 模型后，可以得到以下输出：

1. 跟踪误差：

   • 各跟随车与前车的距离误差逐渐收敛到目标值（desired_spacing）。

2. 车速变化：

   • 所有车辆的速度逐渐同步，领头车保持恒定速度。

3. 节气门和制动压力变化：

   • 节气门开度和制动力根据滑膜控制器输出调整，确保车辆平稳加速和减速。

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注意事项

• 如果使用 CarSim，需要将 Simulink 模型与 CarSim 接口连接，输入控制信号并读取车辆状态。
• 可以调整滑膜控制器参数（如 k1 和 k2），观察不同增益对系统性能的影响。
• 在实际应用中，还需考虑通信延迟、传感器噪声等因素对控制效果的影响。

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