MATLAB机械臂运动学仿真：（通用，手敲版） 机械臂运动学建模，关节空间，笛卡尔空间轨迹规划仿真。一系列角度或者位置点。 4 ～6 自由度机器人运动学建模，可以是一系列路径点或者关节空间角度。

于 2025-04-22 08:30:00 发布
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MATLAB机械臂运动学仿真：（通用，手敲版）
机械臂运动学建模，关节空间，笛卡尔空间轨迹规划仿真。一系列角度或者位置点。
4 ～6 自由度机器人运动学建模，可以是一系列路径点或者关节空间角度。
在这里插入图片描述

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以下是一个通用的 MATLAB 代码示例，用于实现 4～6 自由度机械臂 的运动学建模、关节空间和笛卡尔空间轨迹规划仿真。代码包括正向运动学、逆向运动学以及路径点生成。

MATLAB 代码

% 机械臂参数初始化
clear; clc;

% 定义机械臂 DH 参数 (Denavit-Hartenberg 参数)
% 格式: [theta, d, a, alpha]
% theta: 关节角度 (单位: 弧度)
% d: 连杆偏移量
% a: 连杆长度
% alpha: 扭转角
DH_params = [
    0,     0,     1,   pi/2; % 第1关节
    0,     0,     1,      0; % 第2关节
    0,     0,     1,   pi/2; % 第3关节
    0,     1,     0,      0; % 第4关节
];

% 初始关节角度 (单位: 弧度)
theta_initial = [0, 0, 0, 0];

% 目标关节角度 (单位: 弧度)
theta_final = [pi/4, pi/3, pi/6, pi/2];

% 时间参数
T = 5; % 总时间 (秒)
dt = 0.01; % 时间步长
t = 0:dt:T;

% 轨迹插值 (关节空间)
theta_trajectory = zeros(length(t), length(theta_initial));
for i = 1:length(theta_initial)
    theta_trajectory(:, i) = linspace(theta_initial(i), theta_final(i), length(t));
end

% 初始化存储末端执行器位置
end_effector_positions = zeros(length(t), 3);

% 正向运动学计算
for k = 1:length(t)
    % 当前关节角度
    current_theta = theta_trajectory(k, :);
    
    % 计算正向运动学
    T_matrix = eye(4); % 初始齐次变换矩阵
    for i = 1:size(DH_params, 1)
        theta = current_theta(i);
        d = DH_params(i, 2);
        a = DH_params(i, 3);
        alpha = DH_params(i, 4);
        
        % DH 齐次变换矩阵
        T_i = [
            cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta);
            sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);
            0,          sin(alpha),             cos(alpha),            d;
            0,          0,                      0,                     1
        ];
        
        % 累积变换矩阵
        T_matrix = T_matrix * T_i;
    end
    
    % 提取末端执行器位置
    end_effector_positions(k, :) = T_matrix(1:3, 4)';
end

% 绘制机械臂运动轨迹
figure;
plot3(end_effector_positions(:, 1), end_effector_positions(:, 2), end_effector_positions(:, 3), 'r-', 'LineWidth', 2);
grid on;
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('机械臂末端执行器轨迹');

% 动态显示机械臂运动
figure;
hold on;
grid on;
axis equal;
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('机械臂运动仿真');

% 初始化连杆位置
link_points = cell(size(DH_params, 1), 1);
prev_point = [0; 0; 0]; % 初始点为基座

for k = 1:length(t)
    cla; % 清除当前帧
    hold on;
    grid on;
    
    % 计算每个连杆的位置
    T_matrix = eye(4);
    for i = 1:size(DH_params, 1)
        theta = theta_trajectory(k, i);
        d = DH_params(i, 2);
        a = DH_params(i, 3);
        alpha = DH_params(i, 4);
        
        % DH 齐次变换矩阵
        T_i = [
            cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta);
            sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);
            0,          sin(alpha),             cos(alpha),            d;
            0,          0,                      0,                     1
        ];
        
        % 累积变换矩阵
        T_matrix = T_matrix * T_i;
        
        % 提取当前连杆的末端点
        current_point = T_matrix(1:3, 4);
        link_points{i} = current_point;
        
        % 绘制连杆
        plot3([prev_point(1), current_point(1)], ...
              [prev_point(2), current_point(2)], ...
              [prev_point(3), current_point(3)], 'b-', 'LineWidth', 2);
        
        prev_point = current_point;
    end
    
    % 更新初始点
    prev_point = [0; 0; 0];
    
    % 设置视角
    view(3);
    drawnow;
end

代码说明

  1. DH 参数定义：

    • 使用 Denavit-Hartenberg 参数定义机械臂的几何结构。
    • 每一行表示一个关节的 theta, d, a, alpha 参数。

  2. 轨迹规划：

    • 在关节空间中，通过线性插值生成从初始角度到目标角度的轨迹。

  3. 正向运动学：

    • 使用 DH 参数计算每个关节的齐次变换矩阵，并累加得到末端执行器的位置。

  4. 动态仿真：

    • 使用 plot3 函数绘制机械臂的连杆，并通过循环动态更新连杆位置，模拟机械臂运动。

  5. 输出结果：

    • 末端执行器的轨迹在三维空间中绘制。
    • 动态显示机械臂的运动过程。

扩展功能

  • 逆向运动学：可以通过数值方法（如牛顿法）或解析方法求解逆向运动学问题。
  • 笛卡尔空间轨迹规划：可以在笛卡尔空间中定义路径点，并通过逆向运动学求解对应的关节角度。
  • 障碍物避障：可以结合 A* 或 RRT 算法实现避障路径规划。
    在这里插入图片描述
    这是一个机械臂在笛卡尔空间中的轨迹规划示例。为了实现这个功能，我们可以使用 MATLAB 中的 rigidBodyTree 和 inverseKinematics 函数来构建机械臂模型并进行逆向运动学计算。

以下是一个完整的 MATLAB 代码示例，用于实现一个 6 自由度机械臂的正向和逆向运动学，并生成笛卡尔空间中的轨迹：

% 初始化机械臂参数
clear; clc;

% 创建机械臂模型
robot = rigidBodyTree('DataFormat', 'row');

% 添加连杆和关节
link1 = rigidBody('Link1');
joint1 = revoluteJoint('Joint1', 'ZAxis');
addRigidBody(robot, link1);
addJoint(robot, joint1);

link2 = rigidBody('Link2');
joint2 = revoluteJoint('Joint2', 'ZAxis');
addRigidBody(robot, link2);
addJoint(robot, joint2);

link3 = rigidBody('Link3');
joint3 = revoluteJoint('Joint3', 'ZAxis');
addRigidBody(robot, link3);
addJoint(robot, joint3);

link4 = rigidBody('Link4');
joint4 = revoluteJoint('Joint4', 'ZAxis');
addRigidBody(robot, link4);
addJoint(robot, joint4);

link5 = rigidBody('Link5');
joint5 = revoluteJoint('Joint5', 'ZAxis');
addRigidBody(robot, link5);
addJoint(robot, joint5);

link6 = rigidBody('Link6');
joint6 = revoluteJoint('Joint6', 'ZAxis');
addRigidBody(robot, link6);
addJoint(robot, joint6);

% 设置连杆长度
setTransform(robot.Bodies{2}, [0 0 0.1 0 0 0 1]);
setTransform(robot.Bodies{3}, [0 0 0.1 0 0 0 1]);
setTransform(robot.Bodies{4}, [0 0 0.1 0 0 0 1]);
setTransform(robot.Bodies{5}, [0 0 0.1 0 0 0 1]);
setTransform(robot.Bodies{6}, [0 0 0.1 0 0 0 1]);

% 初始关节角度
theta_initial = [0, 0, 0, 0, 0, 0];

% 目标位置 (笛卡尔空间)
target_pose = [0.5, 0.5, 0.5, 0, 0, 0]; % [x, y, z, roll, pitch, yaw]

% 时间参数
T = 5; % 总时间 (秒)
dt = 0.01; % 时间步长
t = 0:dt:T;

% 轨迹插值 (笛卡尔空间)
cartesian_trajectory = zeros(length(t), 6);
for i = 1:length(t)
    cartesian_trajectory(i, :) = linspace(theta_initial, target_pose, length(t))(i, :);
end

% 逆向运动学计算
ik = inverseKinematics('RigidBodyTree', robot);
ik.SolverParameters.StepTolerance = 1e-5;
ik.SolverParameters.AngleTolerance = 1e-5;

joint_trajectory = zeros(length(t), 6);
for k = 1:length(t)
    target_pose_k = cartesian_trajectory(k, :);
    solution = ik(target_pose_k(1:3)', target_pose_k(4:6)');
    joint_trajectory(k, :) = solution';
end

% 绘制机械臂运动轨迹
figure;
plot3(joint_trajectory(:, 1), joint_trajectory(:, 2), joint_trajectory(:, 3), 'r-', 'LineWidth', 2);
grid on;
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('机械臂末端执行器轨迹');

% 动态显示机械臂运动
figure;
hold on;
grid on;
axis equal;
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('机械臂运动仿真');

% 初始化存储末端执行器位置
end_effector_positions = zeros(length(t), 3);

% 正向运动学计算
for k = 1:length(t)
    % 当前关节角度
    current_theta = joint_trajectory(k, :);
    
    % 计算正向运动学
    T_matrix = eye(4); % 初始齐次变换矩阵
    for i = 1:size(DH_params, 1)
        theta = current_theta(i);
        d = DH_params(i, 2);
        a = DH_params(i, 3);
        alpha = DH_params(i, 4);
        
        % DH 齐次变换矩阵
        T_i = [
            cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta);
            sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);
            0,          sin(alpha),             cos(alpha),            d;
            0,          0,                      0,                     1
        ];
        
        % 累积变换矩阵
        T_matrix = T_matrix * T_i;
    end
    
    % 提取末端执行器位置
    end_effector_positions(k, :) = T_matrix(1:3, 4)';
    
    % 更新机械臂模型
    setConfiguration(robot, current_theta);
    
    % 绘制机械臂
    show(robot);
    drawnow;
end

代码说明

  1. 机械臂模型创建：

    • 使用 rigidBodyTree 创建机械臂模型。
    • 添加连杆和关节，并设置连杆长度。

  2. 初始关节角度和目标位置：

    • 定义初始关节角度和目标位置（笛卡尔空间）。

  3. 时间参数和轨迹插值：

    • 定义总时间和时间步长，并生成从初始位置到目标位置的笛卡尔空间轨迹。

  4. 逆向运动学计算：

    • 使用 inverseKinematics 计算每个时间步的关节角度。

  5. 动态显示机械臂运动：

    • 使用 show 函数动态显示机械臂的运动过程。

  6. 正向运动学计算：

    • 使用正向运动学计算每个时间步的末端执行器位置。

通过这些步骤，您可以实现机械臂在笛卡尔空间中的轨迹规划，并动态显示其运动过程。

在这里插入图片描述
这是一个机械臂在笛卡尔空间中的轨迹规划示例，包括末端执行器的轨迹、关节角度、关节速度、关节加速度、末端执行器速度和末端执行器加速度。为了实现这个功能，我们可以使用 MATLAB 中的 rigidBodyTree 和 inverseKinematics 函数来构建机械臂模型，并进行逆向运动学计算。

以下是一个完整的 MATLAB 代码示例，用于实现一个 6 自由度机械臂的正向和逆向运动学，并生成笛卡尔空间中的轨迹：

% 初始化机械臂参数
clear; clc;

% 创建机械臂模型
robot = rigidBodyTree('DataFormat', 'row');

% 添加连杆和关节
link1 = rigidBody('Link1');
joint1 = revoluteJoint('Joint1', 'ZAxis');
addRigidBody(robot, link1);
addJoint(robot, joint1);

link2 = rigidBody('Link2');
joint2 = revoluteJoint('Joint2', 'ZAxis');
addRigidBody(robot, link2);
addJoint(robot, joint2);

link3 = rigidBody('Link3');
joint3 = revoluteJoint('Joint3', 'ZAxis');
addRigidBody(robot, link3);
addJoint(robot, joint3);

link4 = rigidBody('Link4');
joint4 = revoluteJoint('Joint4', 'ZAxis');
addRigidBody(robot, link4);
addJoint(robot, joint4);

link5 = rigidBody('Link5');
joint5 = revoluteJoint('Joint5', 'ZAxis');
addRigidBody(robot, link5);
addJoint(robot, joint5);

link6 = rigidBody('Link6');
joint6 = revoluteJoint('Joint6', 'ZAxis');
addRigidBody(robot, link6);
addJoint(robot, joint6);

% 设置连杆长度
setTransform(robot.Bodies{2}, [0 0 0.1 0 0 0 1]);
setTransform(robot.Bodies{3}, [0 0 0.1 0 0 0 1]);
setTransform(robot.Bodies{4}, [0 0 0.1 0 0 0 1]);
setTransform(robot.Bodies{5}, [0 0 0.1 0 0 0 1]);
setTransform(robot.Bodies{6}, [0 0 0.1 0 0 0 1]);

% 初始关节角度
theta_initial = [0, 0, 0, 0, 0, 0];

% 目标位置 (笛卡尔空间)
target_pose = [0.5, 0.5, 0.5, 0, 0, 0]; % [x, y, z, roll, pitch, yaw]

% 时间参数
T = 5; % 总时间 (秒)
dt = 0.01; % 时间步长
t = 0:dt:T;

% 轨迹插值 (笛卡尔空间)
cartesian_trajectory = zeros(length(t), 6);
for i = 1:length(t)
    cartesian_trajectory(i, :) = linspace(theta_initial, target_pose, length(t))(i, :);
end

% 逆向运动学计算
ik = inverseKinematics('RigidBodyTree', robot);
ik.SolverParameters.StepTolerance = 1e-5;
ik.SolverParameters.AngleTolerance = 1e-5;

joint_trajectory = zeros(length(t), 6);
for k = 1:length(t)
    target_pose_k = cartesian_trajectory(k, :);
    solution = ik(target_pose_k(1:3)', target_pose_k(4:6)');
    joint_trajectory(k, :) = solution';
end

% 绘制机械臂运动轨迹
figure;
plot3(joint_trajectory(:, 1), joint_trajectory(:, 2), joint_trajectory(:, 3), 'r-', 'LineWidth', 2);
grid on;
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('机械臂末端执行器轨迹');

% 动态显示机械臂运动
figure;
hold on;
grid on;
axis equal;
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('机械臂运动仿真');

% 初始化存储末端执行器位置
end_effector_positions = zeros(length(t), 3);

% 正向运动学计算
for k = 1:length(t)
    % 当前关节角度
    current_theta = joint_trajectory(k, :);
    
    % 计算正向运动学
    T_matrix = eye(4); % 初始齐次变换矩阵
    for i = 1:size(DH_params, 1)
        theta = current_theta(i);
        d = DH_params(i, 2);
        a = DH_params(i, 3);
        alpha = DH_params(i, 4);
        
        % DH 齐次变换矩阵
        T_i = [
            cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta);
            sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);
            0,          sin(alpha),             cos(alpha),            d;
            0,          0,                      0,                     1
        ];
        
        % 累积变换矩阵
        T_matrix = T_matrix * T_i;
    end
    
    % 提取末端执行器位置
    end_effector_positions(k, :) = T_matrix(1:3, 4)';
    
    % 更新机械臂模型
    setConfiguration(robot, current_theta);
    
    % 绘制机械臂
    show(robot);
    drawnow;
end

% 绘制关节角度、速度和加速度
figure;
subplot(3, 2, 1);
plot(t, joint_trajectory(:, 1), 'r', t, joint_trajectory(:, 2), 'g', t, joint_trajectory(:, 3), 'b', ...
     t, joint_trajectory(:, 4), 'm', t, joint_trajectory(:, 5), 'c', t, joint_trajectory(:, 6), 'y');
xlabel('Normalized Time');
ylabel('Angle (rad)');
title('Joint Angles');

subplot(3, 2, 2);
plot(t, diff(joint_trajectory(:, 1))/dt, 'r', t, diff(joint_trajectory(:, 2))/dt, 'g', ...
     t, diff(joint_trajectory(:, 3))/dt, 'b', t, diff(joint_trajectory(:, 4))/dt, 'm', ...
     t, diff(joint_trajectory(:, 5))/dt, 'c', t, diff(joint_trajectory(:, 6))/dt, 'y');
xlabel('Normalized Time');
ylabel('Velocity (rad/s)');
title('Joint Velocities');

subplot(3, 2, 3);
plot(t, diff(diff(joint_trajectory(:, 1)))/dt^2, 'r', t, diff(diff(joint_trajectory(:, 2)))/dt^2, 'g', ...
     t, diff(diff(joint_trajectory(:, 3)))/dt^2, 'b', t, diff(diff(joint_trajectory(:, 4)))/dt^2, 'm', ...
     t, diff(diff(joint_trajectory(:, 5)))/dt^2, 'c', t, diff(diff(joint_trajectory(:, 6)))/dt^2, 'y');
xlabel('Normalized Time');
ylabel('Acceleration (rad/s^2)');
title('Joint Accelerations');

% 绘制末端执行器速度和加速度
subplot(3, 2, 4);
plot(t, diff(end_effector_positions(:, 1))/dt, 'r', t, diff(end_effector_positions(:, 2))/dt, 'g', ...
     t, diff(end_effector_positions(:, 3))/dt, 'b');
xlabel('Normalized Time');
ylabel('Velocity (m/s)');
title('End Effector Velocities');

subplot(3, 2, 5);
plot(t, diff(diff(end_effector_positions(:, 1)))/dt^2, 'r', t, diff(diff(end_effector_positions(:, 2)))/dt^2, 'g', ...
     t, diff(diff(end_effector_positions(:, 3)))/dt^2, 'b');
xlabel('Normalized Time');
ylabel('Acceleration (m/s^2)');
title('End Effector Accelerations');

代码说明

  1. 机械臂模型创建：

    • 使用 rigidBodyTree 创建机械臂模型。
    • 添加连杆和关节，并设置连杆长度。

  2. 初始关节角度和目标位置：

    • 定义初始关节角度和目标位置（笛卡尔空间）。

  3. 时间参数和轨迹插值：

    • 定义总时间和时间步长，并生成从初始位置到目标位置的笛卡尔空间轨迹。

  4. 逆向运动学计算：

    • 使用 inverseKinematics 计算每个时间步的关节角度。

  5. 动态显示机械臂运动：

    • 使用 show 函数动态显示机械臂的运动过程。

  6. 正向运动学计算：

    • 使用正向运动学计算每个时间步的末端执行器位置。

  7. 绘制结果：

    • 绘制关节角度、速度和加速度，以及末端执行器的速度和加速度。

通过这些步骤，您可以实现机械臂在笛卡尔空间中的轨迹规划，并动态显示其运动过程。

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