双目立体视觉（1）背景及概述_双目摄像头研究背景-CSDN博客

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1.背景

计算机视觉技术，是以摄像头作为传感器来获取二维图像数据，并依靠计算机运用各类算法对这些图像数据展开处理。依据所采用视觉传感器数量的差异，可分为单目、双目以及多目视觉这几类。单目视觉依赖单摄像头获取二维平面图像，在知晓物体实际尺寸的前提下，结合相机成像模型能够计算出距离，但这种单一的 2D 图像在深度感知能力上存在局限，且较易受到动态背景的干扰，通常被应用于缺陷检测、目标识别等相关领域。多目视觉在集成方面难度较大，不但对计算机性能有着很高的要求，其数据处理也无法满足实时性的需求。与之不同的是，双目视觉通过模拟人类的双眼，能够精准地感知立体世界，具备出色的深度感知能力，同时还拥有良好的稳定性和实时性。

2.概述

双目立体视觉作为计算机视觉领域关键的分支之一，其技术原理主要是利用两个相同的图像传感器来采集左右视图，随后通过各种算法处理，从而获取目标物体的各类特征信息。其通过模拟人类利用双眼判断场景中物体信息的能力，以两台相机替代人眼，从不同角度获取场景信息，并且以计算机代替人脑来计算场景中同一物体在图像中的视差，进而获取场景中物体的三维信息。

在测距（深度测量）、三维重建和自动驾驶等诸多领域，双目视觉技术都占据着举足轻重的地位。运用双目立体视觉技术进行测距时，通过两个相机拍摄场景图像，再利用立体匹配算法对获取到的两张图像进行匹配，找出两张图像中表示同一目标物体的同名点，得到相应的视差图，据此计算出场景中目标物体的深度信息，实现测距功能。相较于其他测距方式，双目立体视觉测距无需发射信号或制作图案，仅需拍摄场景图像，测量方式简便，且摄像机成本较低，应用场景广泛，还能避免对一些表面敏感的物体造成损伤。它具备诸多优点，如硬件集成较为简单，适用于多种类型的嵌入式设备，并且具有较好的实时性，能够满足实验室以及工业生产等多种环境的需求。

3.相关流程

双目立体视觉测距技术通常涵盖以下几个重要步骤：

图像采集 ：这是双目立体视觉的基础环节，通过双目摄像头获取待测距物体的左右视图。
相机标定 ：该步骤目的是在通过特定的方法计算出三维世界、相机和图像之间的坐标转换关系，从而求得相机的内部参数和外部参数。在众多标定算法中，张正友标定算法因标定过程简单、成本低廉且精度较高，在双目视觉标定研究中得到了广泛的应用。
立体校正 ：对左右图像进行优化处理，消除畸变等误差的影响，并将左右图像中待匹配的同名点校正到同一水平线上，为后续的立体匹配创造良好条件。
立体匹配 ：作为双目立体视觉技术的核心环节，图像的匹配精度直接关系到后续的双目测距精度。通过将左右图像中的同名点进行匹配，得到视差图，其匹配结果会对计算的深度值产生直接影响。
计算距离 ：依据相似三角形原理，根据视差信息计算对应位置的深度信息，最终得出距离。