基于MATLAB_Simulink与CarSim联合仿真MPC的智能汽车横向主动避障控制,三自由度转向避撞动力学模型-CSDN博客

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基于MATLAB/Simulink与CarSim联合仿真MPC的智能汽车横向主动避障控制,三自由度转向避撞动力学模型

采用MATLAB/Simulink与CarSim联合仿真，建立基于MPC的智能汽车紧急避障控制模型。本文件模型具有以下特点：
1）采用五次多项式进行换道轨迹规划，计算出紧急转向避撞临界纵向安全距离；
2）建立了三自由度转向避撞动力学模型；
3）横向避障控制，考虑避撞轨迹跟踪控制精度、执行器平稳过渡特性、能量消耗以及幅值大小的目标函数，并以避撞输出边界和执行器执行能力为约束条件，转化为二次规划问题进行求解；

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基于 MATLAB/Simulink 与 CarSim 联合仿真实现智能汽车横向主动避障控制的代码和模型设计说明。我们将使用模型预测控制（MPC）算法，结合三自由度转向避撞动力学模型，完成车辆横向避障控制。

系统设计概述

联合仿真平台：
- MATLAB/Simulink：用于实现 MPC 控制器。
- CarSim：提供车辆动力学模型和环境仿真。
三自由度动力学模型：
- 包括车辆的纵向运动、侧向运动和横摆运动。
- 动力学方程如下：
  [
  m (\dot{v}y + v_x r) = F{yf} + F_{yr}
  ]
  [
  I_z \dot{r} = l_f F_{yf} - l_r F_{yr}
  ]
  [
  \dot{\psi} = r
  ]
  其中：
  - (m)：车辆质量；
  - (I_z)：车辆绕 z 轴的转动惯量；
  - (v_x, v_y)：纵向和侧向速度；
  - (r)：横摆角速度；
  - (F_{yf}, F_{yr})：前轮和后轮的侧向力；
  - (l_f, l_r)：前后轴到质心的距离。
MPC 控制器设计：
- 使用 MPC 算法优化车辆的转向角输入，以实现避障和轨迹跟踪。
- 约束条件包括车辆动力学限制和避障要求。

MATLAB/Simulink 实现步骤

1. 设置 CarSim 模型

在 CarSim 中创建一个车辆动力学模型，选择合适的车辆参数（如质量、轴距等）。
配置道路环境，添加障碍物或动态目标。
设置 CarSim 输出接口，将车辆状态（如速度、位置、横摆角速度等）传递给 Simulink。

2. Simulink 模型搭建

在 Simulink 中搭建 MPC 控制器模块，并与 CarSim 联合仿真。

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MATLAB 和 Simulink 代码

(1) MPC 控制器设计

% MPC控制器设计
function mpc_controller = createMPCController()
    % 定义系统状态空间模型
    Ts = 0.1; % 采样时间
    m = 1500; % 车辆质量
    Iz = 2500; % 绕z轴转动惯量
    lf = 1.2; % 前轴到质心距离
    lr = 1.5; % 后轴到质心距离

    % 状态变量: [vy, r, psi]
    A = [0, -1, 0;
         0, 0, 0;
         0, 1, 0];
    B = [1/m, 0;
         lf/Iz, 0;
         0, 0];
    C = eye(3);
    D = zeros(3, 2);

    % 创建状态空间模型
    sys = ss(A, B, C, D);

    % 离散化
    sysd = c2d(sys, Ts);

    % 创建MPC对象
    p = 10; % 预测时域
    m = 5; % 控制时域
    mpc_controller = mpc(sysd, Ts, p, m);

    % 设置约束条件
    mpc_controller.MV(1).Min = -0.4; % 最小前轮转角
    mpc_controller.MV(1).Max = 0.4; % 最大前轮转角
    mpc_controller.MV(1).RateMin = -0.1; % 最小变化率
    mpc_controller.MV(1).RateMax = 0.1; % 最大变化率

    % 设置权重
    mpc_controller.Weights.ManipulatedVariablesRate = 0.1;
    mpc_controller.Weights.OutputVariables = [1, 1, 1]; % vy, r, psi
end

(2) Simulink 模型搭建

在 Simulink 中创建以下模块：
1. CarSim S-Function：加载 CarSim 模型并接收车辆状态。
2. MPC 控制器模块：调用上述 createMPCController 函数生成的 MPC 对象。
3. 参考轨迹生成模块：生成目标轨迹（如直线或曲线）。
4. 避障逻辑模块：检测障碍物并调整参考轨迹。

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