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前言
在步进电机控制领域，ESP32与STM32各具特色。ESP32集成无线模块，双核性能强，接口丰富，开发简便且自带晶振省空间；相比之下，STM32通常需外接通信模块，为了节省成本和降低设计难度这里我们选择ESP32单片机。
在立创开源网站上检索到三款基于ESP32控制的步进电机方案。本文将深入剖析这些方案，取其优势特性，以此为基础设计一款性能更优的步进电机控制系统。
一.电源部分的选择
首先来看电源部分查询数据手册（以ESP-PLCO-D4为例）可以知道它的工作电压/供电电压为3.0v到3.6v从网上查询资料可知它的典型工作电压是3.3v。
下面是从开源平台上查询到的三种降压模块
这三种都是先将输入电压降为5v在把5v电压降为稳定的3.3v可以看出第二种降压模块成本较低，外围电路简单 ，只需少量电容等元件进行滤波 ，并且能够节省pcb的空间。所以电源降压模块选择第二种。
二.电机驱动的选择
开源的三个原理图中有两种电机驱动方式如图所示
A4950的结构框图如下
与第一种电机驱动方式相比较虽然A4950电路较为复杂成本较高，但是A4950的驱动能力强，控制精度高，具备过流、过热保护等功能，有恒流控制、过热保护等，可精确调节驱动参数，保护机制完善。所以选择A4950来进行电机的驱动。
最终确定以两片A4950芯片作为驱动芯片。
三.数据通信及芯片控制部分
开源广场中所查询到的有以下两种
这两者原理上都是基于USB转串口实现与ESP芯片通信，通过外部电路控制ESP芯片状态，同时提供稳定电源，只是在接口类型（如USB接口 ）、保护措施、电源处理细节等方面存在具体电路差异 。
第二种是由tapy-c接口供电与usb相比有以下优点
易用：正反可插，避免插反损坏，使用轻松。
速传：支持高速协议时，传输速度快，兼容多协议，可传音视频。
强供：配合协议能大功率供电。
通用：应用广，顺应趋势，利于拓展和长期使用。
综上选择第二种原理图进行数据通信以及对芯片进行控制。
四.ESP32部分
鉴于电机驱动、数据通信及芯片控制部分，均基于ESP - PLCO - D4对应的原理图进行设计，为便于后续原理图绘制与PCB布线工作的开展，此处我们选用ESP - PLCO - D4 。
ESP32部分原理图如图所示
五.电机电源电压采样电路和温度采样电路选择
在检索到的三个开源原理图中，有一个未配备电机电源电压采样电路和温度采样电路，而另外两个采用了相同类型的模块。因此，我们直接选用以下电机电源电压采样电路和温度采样电路。
六.外部输入信号电路
在上面所提到的开源原理图中共有如下图所示的这两种外部输入信号电路
从图中可见，相较于第二种原理图，第一种原理图更为复杂，功能也更完备。然而，第一种原理图存在成本较高、外围电路繁杂的问题。而第二种原理图在处理电机驱动、温度检测等功能上表现尚可。综合考量，最终选定第二种外部输入信号电路。
七.电源滤波电路的选择
在上述三个原理图里，仅有一个包含电源滤波电路。考虑到步进电机在回馈制动或发电状态下，可能产生异常电压致使A4950烧毁，因此决定采用该电源滤波电路，其原理图如下。
八.编码器电路
在上述三个原理图里，仅有一个包含编码器电路。考虑到需要便捷获取电机转子角度，因此决定采用该编码器电路。原理图如下
本设计使用国产14bit高精度绝对值磁编码器MT6816，可以使用其SPI接口，其安装在PCB背面，通过安装在电机尾部的径向充磁磁铁获取电机转子角度。
九.原理图展示
基于前面对原型设计方案中的信号处理模块、供电单元等关键组件进行细节优化后，最终确定的原理图设计方案如下图所示。
十.PCB部分展示
将原理图转为pcb进行布线结果如下图所示
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