2503_91219971的博客

这会导致D项瞬间输出一个非常大的正向调控力，然后又会输出一个比较大的反向调控力，然后随着误差变化逐渐放缓，斜率从负的比较大变化为负的比较小，D项输出反向比较小的调控力。D项输出取决与本次误差与上次误差连线的斜率，由图可以观察到，绿线和红线在某点的斜率相差较大，甚至有方向相反的情况出现。超调问题：当实际值与目标值相等时，误差为0，p项输出的力立刻变为0，但是积分项累加不会立刻变为0，所以导致超调。可以看到，加入输出偏移后，目标值与实际值重合的较好，但是输出偏移会造成最终实际位置的抖动，这需要输入死区来解决。

某点的微分即为求该点的斜率，离散后使用相隔一个时间间隔T的两个点之间连线的斜率近似。如图，红色直线为5T时刻的斜率，离散后用error(5) 减去 error(4)的差除以时间间隔T来替代，当T足够小时，二者近似相等。原来积分为绿色曲线与X轴和Y轴围成的面积之和，离散后为图示所有蓝色矩形的面积之和， T为数据采样的间隔，由图可知，T的值越小，二者的值越相近，当T的值足够小，二者相等。增量式PID相较于位置式PID去除了求和，只是本次，上次，上上次的error的线性组合。

使用PWM输出控制电机旋转，同时测量电机旋转速度。

输出值就是调控力度，可以理解为力的大小。例如使用PWM控制一个电机，输出值就是PWM波的占空比。但是因为开环控制不接受被控对象的反馈，所以只能大概的控制被控对象某一物理量（比如速度）的变化趋势，但是不能精准控制物理量的实际值，更不能根据实际情况动态调整输出值。例如我想要通过PWM控制一个电机输出一定的速度，但是我只知道输出的占空比越大，电机转速越快，占空比越小，电机转速越慢。同时，如果输出一个固定的占空比，那么当电机负载变化，或者电源电压变化时，电机的输出速度就有可能会改变。