江科大PID学习记录四

最新推荐文章于 2025-10-04 15:14:17 发布

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PID算法改进

积分限幅

限制积分的幅度，防止积分深度饱和

使用程序模拟电机断电的情况

uint8_t Motor_Flag = 1;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Key_Init();
	LED_Init();
	Motor_Init();
	Encoder_Init();
	RP_Init();
	Serial_Init();
	
	Timer_Init();
	
	OLED_Printf(0, 0, OLED_8X16, "Speed Control");
	OLED_Update();
	
	while(1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();
		
		if(KeyNum == 1)
		{
			Motor_Flag = ~Motor_Flag;
		}
		if(Motor_Flag == 1)
		{
			LED_ON();
		}
		else
		{
			LED_OFF();
		}
		
		//使用旋钮来修改PID参数和Target
		/* PID参数的范围为：0 ~ 2 */
		Kp = RP_GetValue(1) / 4095.0 * 2;
		Ki = RP_GetValue(2) / 4095.0 * 2;
		Kd = RP_GetValue(3) / 4095.0 * 2;
		/* 目标值Target的范围为： -100 ~ +100 */
		Target = RP_GetValue(4) / 4095.0 * 200 - 100;
		
		OLED_Printf(0, 16, OLED_8X16, "Kp:%4.2f", Kp);
		OLED_Printf(0, 32, OLED_8X16, "Ki:%4.2f", Ki);
		OLED_Printf(0, 48, OLED_8X16, "Kd:%4.2f", Kd);
		
		OLED_Printf(64, 16, OLED_8X16, "Tar:%+04.0f", Target);
		OLED_Printf(64, 32, OLED_8X16, "Act:%+04.0f", Actual);
		OLED_Printf(64, 48, OLED_8X16, "Out:%+04.0f", Out);
		
		OLED_Update();
		Serial_Printf("%f,%f,%f,%f\r\n", Target, Actual, Out, ErrorInt);
	}
}

void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
	static uint16_t Count = 0;
	if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Key_Tick();
		
		Count++;
		if(Count >= 40)
		{
			Count = 0;
			
			/* 获取实际值 */
			Actual = Encoder_Get();
			/* 获取本次误差和上次误差 */
			Error1 = Error0;
			Error0 = Target - Actual;
			/* 积分误差（累加） */
			if(fabs(Ki) > EPSILON)
			{
				ErrorInt += Error0;
			}
			else
			{
				ErrorInt = 0;
			}
			/* PID计算 */
			Out = Kp * Error0 + Ki * ErrorInt + Kd * (Error0 - Error1);
			/* 输出限幅 */
			if(Out > 100) {Out = 100;}
			if(Out < -100) {Out = -100;}
			/* 执行控制 */
			if(Motor_Flag == 1)
			{
				Motor_SetPWM(Out);
			}
			else
			{
				Motor_SetPWM(0);
			}
		}
		
		TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);
	}
}

当电机故障时，实际值为0，导致误差始终存在，所以误差积分会不断累加。经过一段时间，误差积分就会陷入深度饱和状态，此时电机恢复正常，电机会满速旋转且无法控制。这是因为积分项过大，使得其他项的调控形同虚设，只有等到积分项反向积分退出饱和状态后，才会恢复PID调控。

			/* 积分限幅 */
			if(ErrorInt > 260){ErrorInt = 260;}
			if(ErrorInt < -260){ErrorInt = -260;}

积分限幅的上限和下限可以通过观察图像中ErrorInt能达到的最大值和最小值来确定

积分限幅后的波形

积分分离

误差小于一个限度才开始积分，反之则去掉积分部分

在位置式PID定位置PID控制中，仅使用 p d 调节

问题一：实际值与目标值之间无法完全重合，会有较小的误差。

误差产生的原因是：误差太小。误差 * Kp是 P 项输出的力，这个力的大小不足以驱动电机转动

问题二：固定位置的力的大小不是很强，通过很小的外力就可能导致位置偏移

以上问题可以通过加入 Ki 项调节解决，但是加入 I 项后会有较为严重的超调现象

解决一：只要存在误差，积分项就会不断累积，知道能够驱动电机旋转

解决二：当外力作用时，实际值与目标值存在误差，积分项累加，使力不断增大以对抗外力，从而使位置回正。

超调问题：当实际值与目标值相等时，误差为0，p项输出的力立刻变为0，但是积分项累加不会立刻变为0，所以导致超调。积分项反向积分，直到值为0。

定速度控制时不会导致超调的原因是：定速度控制时有摩擦力，积分项累积的力正好抵消摩檫力从而使电机匀速旋转。但是定位置控制时，保持位置恒定不需要输出力，所以会导致超调。

使用积分分离解决超调问题

            /* 获取实际值 */
			Actual += Encoder_Get();
			/* 获取本次误差和上次误差 */
			Error1 = Error0;
			Error0 = Target - Actual;
			/* 积分分离 */
			if(fabs(Error0) < 50)
			{
				ErrorInt += Error0;
			}
			else
			{
				ErrorInt = 0;
			}
			/* PID计算 */
			Out = Kp * Error0 + Ki * ErrorInt + Kd * (Error0 - Error1);
			/* 输出限幅 */
			if(Out > 100) {Out = 100;}
			if(Out < -100) {Out = -100;}
			/* 执行控制 */
			Motor_SetPWM(Out);

可以观察到超调现象已经很小或者消失。

变速积分

根据误差的大小调整积分的速度

            /* 获取实际值 */
			Actual += Encoder_Get();
			/* 获取本次误差和上次误差 */
			Error1 = Error0;
			Error0 = Target - Actual;
			/* 变速积分 */
			float C = 1 / (0.2 * fabs(Error0) + 1);
			ErrorInt += C * Error0;
			/* PID计算 */
			Out = Kp * Error0 + Ki * ErrorInt + Kd * (Error0 - Error1);
			/* 输出限幅 */
			if(Out > 100) {Out = 100;}
			if(Out < -100) {Out = -100;}
			/* 执行控制 */
			Motor_SetPWM(Out);

不完全微分

给微分项加入一阶惯性单元（低通滤波器）

图中显示噪声对误差的影响，绿线为无噪声时的误差波形，红线为噪声影响的误差波形

P项输出取决于本次误差的幅值，噪声的幅值一般不大。所以噪声对P项影响不大

I项输出取决与曲线与X轴和Y轴围成的面积，噪声使误差有时偏大，有时偏小，相互抵消。所以噪声对I项影响也不大

D项输出取决与本次误差与上次误差连线的斜率，由图可以观察到，绿线和红线在某点的斜率相差较大，甚至有方向相反的情况出现。所以噪声对D项影响非常大

因此，我们对微分项加入滤波。

为什么不直接对输出进行滤波？

对输入进行滤波虽然可以过滤噪声，让输入更加平滑，但同时也会使输入波形的相位产生滞后，这对快速的控制不利。

			/* 获取实际值 */
			Actual += Encoder_Get();
			
			/* 使用程序模拟噪声 */
			Actual += rand() % 42 - 20;
			
			/* 获取本次误差和上次误差 */
			Error1 = Error0;
			Error0 = Target - Actual;
			/* 积分误差（累加） */
			if(fabs(Ki) > EPSILON)
			{
				ErrorInt += Error0;
			}
			else
			{
				ErrorInt = 0;
			}
			
			/* 将微分项拿出来方便观察 */
//			DifOut = Kd * (Error0 - Error1);
			/* 不完全微分 */
			float a = 0.9;	//滤波强度
			DifOut = (1 - a) * Kd * (Error0 - Error1) + a * DifOut;
			/* PID计算 */
			Out = Kp * Error0 + Ki * ErrorInt + DifOut;
			/* 输出限幅 */
			if(Out > 100) {Out = 100;}
			if(Out < -100) {Out = -100;}
			/* 执行控制 */
			Motor_SetPWM(Out);

图中黄色线为加入噪声后微分项输出。左边为正常PID控制，右边为使用不完全微分后的现象

微分先行

将对误差的微分替换为对实际值的微分

从图中可以看到，当目标值大幅度切换时，误差突变。这会导致D项瞬间输出一个非常大的正向调控力，然后又会输出一个比较大的反向调控力，然后随着误差变化逐渐放缓，斜率从负的比较大变化为负的比较小，D项输出反向比较小的调控力。

问题一：在切换的瞬间，极短的时间内，D项的输出突然由正的非常大变化为负的比较大

问题二：D项的设计初衷，是给系统增加阻尼，阻碍实际值的变化。但是目标值切换瞬间产生的正向非常大的力是阻尼的反作用，助长了实际值的变化。

			/* 记录上一次的实际值 */
			Actual1 = Actual;
			/* 获取实际值 */
			Actual += Encoder_Get();
			/* 获取本次误差和上次误差 */
			Error1 = Error0;
			Error0 = Target - Actual;
			/* 积分误差（累加） */
			if(fabs(Ki) > EPSILON)
			{
				ErrorInt += Error0;
			}
			else
			{
				ErrorInt = 0;
			}
			
			/* 微分先行，同时将微分项的输出单独拿出来，方便观察 */
			DifOut = - Kd * (Actual - Actual1);
			
			/* PID计算 */
			Out = Kp * Error0 + Ki * ErrorInt + DifOut;
			/* 输出限幅 */
			if(Out > 100) {Out = 100;}
			if(Out < -100) {Out = -100;}
			/* 执行控制 */
			Motor_SetPWM(Out);

大幅度快速改变Target，微分项输出图。左边为正常微分，右边为微分先行。

输出偏移

在非0输出时，给输出值加一个固定偏移

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Key_Init();
	Motor_Init();
	Encoder_Init();
	RP_Init();
	Serial_Init();
	
	Timer_Init();
	
	OLED_Printf(0, 0, OLED_8X16, "Location Control");
	OLED_Update();
	
	while(1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();
		if(KeyNum == 1)
		{
			Out += 1;
		}
		if(KeyNum == 2)
		{
			Out -= 1;
		}
		
		Motor_SetPWM(Out);
		
		OLED_Printf(0, 16, OLED_8X16, "Out:%+04.0f", Out);
		
		OLED_Update();
	}
}

void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
	static uint16_t Count = 0;
	if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Key_Tick();

		TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);
	}
}

使用按键测试能够使电机旋转的最小输出，作为输出偏移的偏移值

            /* 获取实际值 */
			Actual += Encoder_Get();
			/* 获取本次误差和上次误差 */
			Error1 = Error0;
			Error0 = Target - Actual;
			/* 积分误差（累加） */
			if(fabs(Ki) > EPSILON)
			{
				ErrorInt += Error0;
			}
			else
			{
				ErrorInt = 0;
			}
			/* PID计算 */
			Out = Kp * Error0 + Ki * ErrorInt + Kd * (Error0 - Error1);
			/* 输出偏移 */
			int16_t offset = 5;
			if(Out > 0.1)
			{
				Out += offset;
			}
			else if(Out < -0,1)
			{
				Out -= offset;
			}
			else
			{
				Out = 0;
			}
			/* 输出限幅 */
			if(Out > 100) {Out = 100;}
			if(Out < -100) {Out = -100;}
			/* 执行控制 */
			Motor_SetPWM(Out);

可以看到，加入输出偏移后，目标值与实际值重合的较好，但是输出偏移会造成最终实际位置的抖动，这需要输入死区来解决。

输入死区

误差小于一个限度时不进行调控

            /* 获取实际值 */
			Actual += Encoder_Get();
			/* 获取本次误差和上次误差 */
			Error1 = Error0;
			Error0 = Target - Actual;
			
			/* 输入死区 4为死区大小，根据实际调节至系统不再抖动就行*/
			if(fabs(Error0) < 4)
			{
				Out = 0;
			}
			else
			{
				/* 积分误差（累加） */
				if(fabs(Ki) > EPSILON)
				{
					ErrorInt += Error0;
				}
				else
				{
					ErrorInt = 0;
				}
				/* PID计算 */
				Out = Kp * Error0 + Ki * ErrorInt + Kd * (Error0 - Error1);
				/* 输出偏移 */
				int16_t offset = 5;
				if(Out > 0.1)
				{
					Out += offset;
				}
				else if(Out < -0,1)
				{
					Out -= offset;
				}
				else
				{
					Out = 0;
				}
			}
			
			
			/* 输出限幅 */
			if(Out > 100) {Out = 100;}
			if(Out < -100) {Out = -100;}
			/* 执行控制 */
			Motor_SetPWM(Out);

以上改进措施，需要根据实际进行使用，并不是使用了这些措施最终的结果就会更好，有时反而会取到相反的结果。