时间戳精确到毫秒

1476671920.2476这个毫秒时间戳，怎么展示成类似2016-10-17 10:38:40 756毫秒的样子？

function udate($format = 'u', $utimestamp = null) {
       if (is_null($utimestamp))
           $utimestamp = microtime(true);
 
       $timestamp = floor($utimestamp);
       $milliseconds = round(($utimestamp - $timestamp) * 1000000);
 
       return date(preg_replace('`(?<!\\\\)u`', $milliseconds, $format), $timestamp);
   }
 
echo udate('Y-m-d H:i:s.u');