ACM_Warrior-CSDN博客

原创自动驾驶算法模块通信简谈

自动驾驶上下游算法模块之间的通信，DDS发布订阅服务和Google protobuff的简便高效

2022-12-25 22:50:10 441 1

原创自动驾驶规划模块学习笔记-多项式曲线

自动驾驶运动规划中会用到各种曲线，主要用于生成车辆变道的轨迹，高速场景中使用的是五次多项式曲线，城市场景中使用的是分段多项式曲线（piecewise），相比多项式，piecewise能够生成更为复杂的路径。另外对于自由空间，可以使用A*搜索出的轨迹再加以cilqr加以平滑，也能直接给到控制使用。下面的内容不一定都对，欢迎大家一起交流学习。

2022-09-25 20:51:08 1610

原创 ACM打怪之旅—1002 487-3279

水题，不解释！纪念第一次用C++，以后应该不太用C了。。#include<cstdio>//C语言中的#include<stdio.h>#include<iostream>#include<algorithm>#include<stdlib.h>//编译器用vs2010，系统停顿头文件 using namespace std;...

2018-03-26 22:26:18 267

原创 ACM打怪之旅—1001 Exponentiation

一、背景高精度求幂问题，在国债的计算中会有涉及。此题的核心算法我们小学时候就学过：手工乘法运算，So easy，老铁，你可以的！二、伪代码While scanf str n//输入字符串str和整数n Find decimal point location//判断小数位num，结果小数位则为n*num Delete end zeros//删除无效零位，如1.0100最后面的2个0, C...

2018-03-17 13:26:43 402

问题说明：给定任意初始条件，在不对称的速度、加速度，加加速度的限制下，如何规划一条最快回到给定位置和速度的曲线，也就是time optimal时间最短的曲线。五次多项式曲线会出现overshoot问题，且形状不够灵活，限制了采样空间。作者巧妙地将三阶time optimal问题划分为最多七个状态，设计七个状态的jerk和time来解决问题，速度快且满足需求，适用于自动驾驶中的横向规划采样轨迹。缺点时移植性差，公式较为固定。

2022-11-13

空空如也

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空空如也

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