AGONIiii的博客

原创 正运动技术 运动控制卡应用开发教程之C#

　　今天，正运动小助手为大家分享一下应用C#开发一个多段连续插补的运动控制应用。　　我们主要从新建项目，添加函数库讲起，再了解PC函数使用，最后通过项目实战——连续插补运动例程讲解，来让大家熟悉它的项目开发。　　在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴，6轴运动控制卡。　　　　　　　　ECI2418支持4轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。　　　　　　　　ECI2.

转载 运动控制卡应用开发教程之MATLAB

今天，正运动小助手给大家分享一下运动控制卡应用开发教程之MATLAB。　　一 ECI2828硬件介绍　　　　ECI2828系列运动控制卡支持多达16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴和机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。　　ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。　　　.

转载 VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（十一）多轮廓匹配

　　　　　　形状匹配是基于边缘梯度的轮廓相似度搜索匹配功能，经常用于批量生产的具有固定形状的产品的定位检测项目，或者辅助其他视觉检测算法做位置补正功能，但是它只能识别一种形状的产品。　　在工业生产环节中，同一个检测工位可能会对不同的物料的多种形状进行分类拾取操作时,需要识别与定位,此时需要可以同时支持匹配多种模板轮廓的功能，因此，我们正运动视觉指令引入了多轮廓匹配的功能。　　上期课程，我们讲述了机器视觉方案中齿轮缺齿检测的应用例程，本期课程我们将和大家一起分享如何实现多轮廓匹配的功能。　

转载 EtherCAT运动控制卡的电子凸轮追剪飞剪等应用(一)

今天，正运动小助手给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2828如何使用C#进行电子凸轮追剪飞剪等应用。　　一 　ECI2828硬件介绍　　　ECI2828系列运动控制卡支持多达16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴和机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。　　ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块，从

原创 会PLC也能玩转机器视觉（三）

　　　　　　在《会PLC也能玩转机器视觉(二)》的课程中，我们讲述了ZPLC调用BASIC子程序完成机器视觉识别条形码的功能。　　本期课程我们将通过BLOB斑点定位的视觉功能，继续和大家一起探讨使用ZPLC语言实现机器视觉功能的方法。　　　　《视频教程：会PLC也能玩转机器视觉（三）》　　一 检测原理　　　　(一)BLOB斑点检测　　使用形态学方法(如二值化、膨胀、腐蚀等)将灰度图像转换成二值化图像，转换同时将检测特征处理成BLOB斑点并将干扰因素处理成图像背景，就可以准

原创 机器视觉运动控制一体机应用例程（四）提取目标轮廓

　　　　　　在实际的机器视觉应用项目中，常常需要提取产品的轮廓信息进行进一步的加工处理。在本次的课程中，我们将使用ZDevelop软件来演示提取目标轮廓的功能。　　《教学视频：机器视觉运动控制一体机应用例程（四）提取目标轮廓》　　一 检测原理及应用场景　　　　(一)检测原理　　提取轮廓也是基于边缘轮廓的算法。它是在输入的单通道图像中，获取梯度值大于设置的梯度阈值、连接的轮廓长度大于最小轮廓长度的所有轮廓点并输出轮廓点对应的位置坐标数据。　　(二)应用场景　　1.提取.

原创 EtherCAT运动控制卡实时程序的运行和读写控制

　　今天，正运动小助手给大家分享一下EtherCAT运动控制卡ECI2828如何使用C#进行实时程序的运行和读写控制。　　一 ECI2828运动控制卡硬件介绍　　　　ECI2828系列运动控制卡支持多达 16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。　　ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连.

原创 机器视觉运动控制一体机应用例程（三） 基于BLOB分析的多圆定位

　　　　　　我们在《VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门(三)》的推文中，讲述了基于形状匹配的视觉定位功能，而BLOB斑点分析也可以实现定位功能。　　本期课程我们将在BLOB斑点分析定位的基础上进行检测圆形，输出圆心的坐标数据。　　《视频教程：机器视觉运动控制一体机应用例程（三） 基于BLOB分析的多圆定位》　　一 检测原理　　　　(一)BLOB斑点定位　　BLOB斑点分析功能可以输出BLOB区域的重心位置XY，BLOB斑点区域还可以拟合成特定形状如外接矩形，输出矩形的

原创 机器视觉运动控制一体机应用例程-多目标形状匹配

　　　　　　我们在前面的基于形状匹配的视觉定位课程中，讲述了形状匹配的基本原理、应用场景以及使用ZDevelop软件实现形状匹配功能的方法。但在课程演示的程序示例中，只输出了一个匹配目标的结果，本节课程我们将对该程序的功能进行扩展，讲解如何实现多目标形状匹配功能。　　基于形状匹配的视觉定位课程内容，可关注“正运动小助手”公众号，查看相关推文：　　《VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门(三)》　　《教学视频：机器视觉运动控制一体机应用例程-多目标形状匹配》　　一 检测原理　　

原创 视频教程：机器视觉运动控制一体机应用例程（二） 颜色识别

　　　　　　前面课程讲述的所有的机器视觉功能如形状匹配、BLOB检测、数据码识别以及OCR等功能，我们都是对单通道的灰度图像进行处理。　　本次课程我们将和大家一起分享使用ZDevelop软件对采集到的彩色图像进行颜色识别的实现方法。　　《教学视频：机器视觉运动控制一体机应用例程-多目标形状匹配》　　一 检测原理　　　　颜色是我们人眼能接收到的最直接的信息。在工业机器视觉的应用中，我们也可以根据提取到的颜色信息对待测特征进行判断处理。　　工业应用中使用到的颜色信息一般是..

原创 EtherCAT运动控制卡的运动暂停、恢复与系统安全设置

今天，正运动技术给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2820如何使用C#实现运动暂停、恢复与系统安全的设置。　　一 运动控制卡硬件介绍　　　　ECI2828系列运动控制卡支持多达 16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。　　ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块

原创 EtherCAT运动控制卡小线段前瞻的连续插补运动

　今天，正运动技术给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2828如何使用C#进行设置前瞻功能并使用在连续插补运动中。　　一运动控制卡硬件介绍　　　　ECI2828系列运动控制卡支持多达 16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。　　ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各...

原创 会PLC也能玩转机器视觉（二）

　　　　　　前几期课程，我们讲述了PLC的梯形图语言的基本知识，并与大家分享了使用ZDevelop软件的ZPLC语言调用ZVision视觉指令的方法。　　本期课程我们将通过使用ZPLC语言实现识别条形码的视觉功能的程序示例，进一步带领大家去了解PLC玩转机器视觉的实现方法。　　《教学视频：会PLC也能玩转机器视觉（二）》　　一检测原理　　　　　(一)识别条形码　　条形码是由不同的宽度、不同的反射率的条(黑色)和空(白色)组成的，根据特定的编码规则编制，用于表达一组...

原创 会PLC也能玩转机器视觉（一）

　　　　　　梯形图(LAD, LadderLogic Programming Language)是PLC使用得最多的图形编程语言，被称为PLC的第一编程语言。　　梯形图语言沿袭了继电器控制电路的形式，梯形图是在常用的继电器与接触器逻辑控制基础上简化了符号演变而来的，具有形象、直观、实用等特点，电气技术人员容易接受，是运用最多的一种PLC的编程语言。　　《教学视频：会PLC也能玩转机器视觉（一）》　　 一 梯形图介绍　　　　(一)梯形图运行逻辑　　扫描周期：从左侧的母线开始，从左至右，从上至下依次扫描，从第一

原创 VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（十）

　　　　　　此前，我们依次讲解了软硬件介绍及计数实例、相机的基本使用、基于形状匹配的视觉定位、BLOB有无检测、测量尺寸、机器视觉方案中使用到的标定功能、ZDevelop软件实现识别条形码和二维码，测量点/直线/圆以及划痕检测功能。　　本期课程我们和大家一起使用ZDevelop软件实现机器视觉中使用到的OCR功能。　　《视频教材：VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（十）》　　一 OCR 检测原理　　　　什么是OCR?　　OCR全称是Optical Character.

原创 EtherCAT运动控制卡的辅助调试工具与方法介绍

　　　　今天，正运动小助手给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2820如何使用通过正运动辅助调试工具ZDevelop进行调试，本文以单轴例程为例进行演示如何通过ZDevelop进行对应调试内容。　　在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2618和ECI2828。这两款产品分别是6轴，8轴运动控制卡。　　　　　ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。　

原创 EtherCAT运动控制卡的硬件接线与C#的硬件外设读写与回零运动

　　　　　今天，正运动技术为大家分享一下《EtherCAT运动控制卡的硬件接线与C#的硬件外设读写与回零运动》。在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2618和ECI2828。这两款产品分别是6轴，8轴运动控制卡。　　　　　　　　ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。　　　　　　　　ECI2828支持8轴总线型输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输

原创 EtherCAT运动控制卡的总线轴参数设置和轴运动

　　　　今天，正运动技术为大家分享一下《EtherCAT运动控制卡的总线轴参数设置和轴运动》。在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2618和ECI2828。这两款产品分别是6轴，8轴运动控制卡。　　　　　　　　ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。　　　　　　　　ECI2828支持8轴总线型输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2路AD，2路..

原创 VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（八）

　　　　　　此前，我们依次讲解了软硬件介绍及计数实例、相机的基本使用、基于形状匹配的视觉定位、BLOB有无检测、测量尺寸、机器视觉方案中使用到的标定功能以及ZDevelop软件实现识别条形码和二维码的功能。　　本期课程我们和大家一起分享机器视觉的基本测量功能——测量点/直线/圆。 《视频教程：VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（八）》　　　　　　　　01 检测原理　　　　机器视觉中使用到的测量点/线/圆的功能都是基于边缘检测的视觉算法。　　边缘检测即...

原创 EtherCAT运动控制卡的硬件接线与C#的单轴运动控制

　　　　今天，正运动技术为大家分享一下《EtherCAT运动控制卡的硬件接线与C#的单轴运动控制》。在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2618和ECI2828。这两款产品分别是6轴，8轴运动控制卡。　　　　　ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。　　　　ECI2828支持8轴总线型输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2路AD，2路DA，支持手

原创 运动控制器之追剪应用Demo

　　　《视频教程：运动控制器之追剪应用Demo》　　　一 编程框架简介　　　　编程框架为追剪应用通用框架，各部分功能已编写完备，用户在此框架基础上只需修改相关的加工参数值即可，连接了触摸屏，可在触摸屏界面修改，使用简单便捷。　　　　　　　　软件框架的包含两类文件，正运动编程软件ZDevelop编写的basic和HMI混合程序文件，威纶通编程软件EasyBuilder Pro编写的触摸屏文件。　　　　　　　　本系统有两种模式：硬件平台运行和软件平台仿真，在触摸屏

原创 VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（九）

　　　　　　此前，我们依次讲解了软硬件介绍及计数实例、相机的基本使用、基于形状匹配的视觉定位、BLOB有无检测、测量尺寸、机器视觉方案中使用到的标定功能、ZDevelop软件实现识别条形码和二维码，以及测量点/直线/圆的功能。　　本期课程我们和大家一起分享机器视觉中使用到的简单的外观检测功能---检测划痕。　　视频教程：《VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（九）》　　　　　　　　一、原理　　外观检测是机器视觉技术中一个重要的检测功能，它可以检测产品表面的脏污、瑕疵

原创 运动控制卡应用开发教程之硬件比较输出

　　　　　　今天，正运动小助手为大家分享一下应用C++开发一个硬件比较输出例程。　　我们主要从新建MFC项目，添加函数库讲起，再了解PC函数用，最后通过项目实战——硬件比较输出例程讲解，来让大家熟悉运动控制卡的PC开发。　　　　　　　　　　在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2828。这款产品是8轴运动控制卡。　　正运动技术ECI2828 EtherCAT总线型运动控制卡，相对之前发布的ECI2618，新增了EtherCAT总线接口，电机轴数增加到8

原创 正运动技术CAD导图软件配合控制器的使用方法

　　　　《视频教程：CAD导图软件配合控制器的使用方法》　　CAD具有绘图效率高，速度快，精度高，便于交流等优点，所以，得到了广泛的应用。CAD伴随着整个PC基础工业的突飞猛进，正迅速而深刻地影响着设计和绘图的基本方法。　　在运动控制领域，CAD导图软件可以根据导入的图形文件自动生成加工代码，其代码发送给控制器之后，便能控制轴运动出与图形相同的轨迹。正运动技术这篇文章，主要介绍CAD导图软件操作方法及基本技巧，希望对相关工作人员提供帮助。　　 01 准备工作　　　　一、材料准备　　1.硬件　　A.ZMC.

原创 VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（七）

　　　　　　此前，我们依次讲解了软硬件介绍及计数实例、相机的基本使用、基于形状匹配的视觉定位、BLOB有无检测、测量尺寸、机器视觉方案中使用到的标定功能以及使用ZDevelop软件实现坐标标定的方法。　　本期课程我们继续和大家一起分享使用ZDevelop软件实现一维码和二维码的识别功能。　　视频教程：《VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（七）》　　机器视觉常用的识别功能 视频教程　　　　　　　　条形码是由不同的宽度、不同的反射率的条(黑色)和空(白色)组成的，根据特定的编码规则编制，用于表达一组数字

原创 VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（六）

　　于形状匹配的视觉定位、BLOB有无检测以及测量尺寸。　　本期课程，正运动技术和大家一起分享和标定有关的详细知识内容。　　视频教程：《VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（六）》　　　　　　　　机器视觉检测结果　　将机器视觉处理的像素结果(单位：像素)转换成现实中使用到的实际结果(单位：毫米)，或者是将机器视觉中使用的图像坐标转换成世界坐标的过程。　　　　　　　　测量标定是使用已知尺寸的标准模块，如已知半径的小圆块、已知宽度的小方块、刻度尺等物品，在使用机器视觉检测出对应尺寸的像素值后，求出实际尺.

原创 运动控制器激光振镜控制

　　　　　　视频教程：《视频教程：运动控制器激光振镜控制》　　　　　　激光振镜控制实际效果展示　　　　激光振镜使用ZMC420SCAN控制器控制，本节视频主要讲ZDevelop编程软件的Basic语言开发使用。　　在激光振镜运动控制系统中不但有运动的控制，还有激光的控制。如何有效地处理振镜运动和激光开关的配合是本节要解决的问题，只有有效的协调了激光和运动的关系，才能运动出精确的轨迹。　　 01 材料准备　　一、硬件　　1.ZMC420SCAN控制器一台，带振镜轴接口。　　2.激光振镜头一个，内含..

原创 VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（五）

　　此前，我们依次讲解了软硬件介绍及计数实例、相机的基本使用、基于形状匹配的视觉定位以及BLOB有无检测等。 　　今天，正运动技术为大家分享一下VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门(五)，和大家一起分享机器视觉常用的检测功能---测量尺寸。 　　机器视觉常用的检测功能“测量尺寸”视频教程：http://www.zmotion.com.cn/video/yemian/tvideos37.html 　　 　　 　 　　测量尺...

原创 运动控制器RTEX总线使用入门

　　视频教程：http://www.zmotion.com.cn/video/yemian/tvideos36.html 　　 运动控制器RTEX总线使用入门 　　01 准备工作 　　 一、材料准备 　　1.硬件 　　A.ZMC460N控制器一台，带RTEX总线接口。 　　B.松下RTEX伺服驱动器+电机一套。 　　C.电脑一台。...

原创 VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（四）

原创 EtherCAT总线运动控制器应用进阶一

　　 01 准备工作 　　 　　 一、材料准备 　　1.硬件 　　A.ZMC432控制器一台，带EtherCAT总线接口。 　　B.松下EtherCAT伺服驱动器+电机一套 　　C.电脑一台。 　　D.带屏蔽层网线两根。 　　E.24V直流电源一个。 　　F.接线端子与连接线若干。 　　2.软件 　　A.ZDevelo...

原创 VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（三）

　　视频教程：《视频教程：VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（三）》　　今天，正运动技术为大家分享一下VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门(三)——基于形状匹配的视觉定位。　　　　　　　　上期课程，我们讲述了机器视觉方案实施的基础即相机的基本使用内容，我们通过上期课程已经能实现使用ZDevelop软件获取图像进行处理。　　本期课程我们和大家一起分享机器视觉方案中常用的基于形状匹配的视觉定位功能。　　　　　　　　视觉定位是指在视觉检测中通过学习特定的模板或某些固定的特征，在检测区域内搜索满足条件

原创 ​ZMC运动控制器SCARA机械手应用快速入门

　　视频教程：http://www.zmotion.com.cn/video/yemian/tvideos32.html 　　今天我们来学习一下，ZMC运动控制器SCARA机械手应用快速入门。 　　 　　 　　 　　控制器接线参考 　　01 概述 　　 　　SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器...

原创 VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（二）

　　视频教程：http://www.zmotion.com.cn/video/yemian/tvideos31.html 　　今天，正运动技术为大家分享一下《VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门(二)》。 　 　 　 　　上期课程，我们讲述了机器视觉的原理、优势、应用领域以及实现机器视觉方案的硬件环境和软件环境的搭建。 　　本期课程我们和大家一起分享机器视觉方案实施的第一步——相机的基本使用。 　 ...

原创 快速入门 | 篇二十二：运动控制器ZHMI组态编程简介一

　　视频教程：《视频教程：运动控制器ZHMI组态编程简介一》　　今天我们来学习一下，运动控制器的ZHMI组态编程简介。本文主要从产品概述、控制器连接触摸屏使用、HMI编程方法以及组态示例程序等四方面来讲解。　　01产品概述　　　　采用ZMC306X控制器连接ZHD400X触摸屏。　　控制器参考配置如下图：　　　　　　　　(一)ZMC306X　　ZMC306X系列控制器本体带6个脉冲轴，可通过CAN总线扩展脉冲轴，支持多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴.

原创 VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（一）

　　视频教程：http://www.zmotion.com.cn/video/yemian/tvideos29.html 　　今天，正运动技术为大家分享一下《VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门(一)》。 　　 　　 　　 　　近年来随着科学技术的进步，作为21世纪三大尖端技术之一的人工智能得到飞速发展。而视觉技术作为人工智能领域的一个分支，也随之发展，各行各业也渐渐开始进行技术变革。一些传统的需要人工检测的行业，开始逐渐采用自动化...

原创 快速入门 | 篇二十一：正运动技术运动控制器自定义通讯

　　视频教材：http://www.zmotion.com.cn/video/yemian/tvideos28.html 　　上一节讲了运动控制器MODBUS通讯，今天我们来学习一下，运动控制器的自定义通讯。 　　控制器的串口和网口默认使用MODBUS协议通讯，若对端设备不支持MODBUS协议，可开启自定义通讯模式(无协议)通讯。 　　串口和网口均可开启自定义通讯。 　　串口和网口自定义通讯的开启方法不同，均使用指令开启自定义通讯，读写通道数据所用的...

原创 运动控制卡应用开发教程之ROS(下)

　　今天，正运动技术为大家分享一下《运动控制卡应用开发教程之ROS(下)》。本章节在《运动控制卡应用开发教程之ROS(上)》程序的基础上稍作修改，实现在ROS下正运动技术运动控制卡的开发。 　　在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴，6轴运动控制卡。 　　 　　 　　 　　ECI2418支持4轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，...

原创 快速入门 | 篇二十：正运动技术运动控制器MODBUS通讯

　　视频教材：《视频教材：正运动技术运动控制器MODBUS通讯》 　　 材料准备 　　1.电脑1台 　　2.控制器2个 　　3.+24V直流电源1个 　　4.驱动器+电机若干 　　5.交换机1个 　　6.控制器接线端子若干 　　7.网线若干 　　8.连接线若干 　　另：IO设备、扩展模板等根据需求选用。 　　 ...

原创 运动控制卡应用开发教程之ROS(上)

　　今天，正运动技术为大家分享一下《运动控制卡应用开发教程之ROS(上)》。 　　本文从ROS应用背景讲起，再讲Ubuntu18.04安装ROS Melodic详细过程，最后通过ROS编程案例——消息发布和订阅，来详细说明正运动技术运动控制卡ROS的应用开发。 　　在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴，6轴运动控制卡。 　　 　　 　　 　　ECI2418支持...