EtherCAT运动控制卡的运动暂停、恢复与系统安全设置

最新推荐文章于 2023-12-02 12:00:00 发布
最新推荐文章于 2023-12-02 12:00:00 发布
阅读量1.3k 收藏 8
点赞数 2
分类专栏： 运动控制
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/AGONIiii/article/details/116330666
版权

今天，正运动技术给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2820如何使用C#实现运动暂停、恢复与系统安全的设置。

　　一 运动控制卡硬件介绍

　　

　　ECI2828系列运动控制卡支持多达 16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

　　ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。

　　ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC,VB，VS，C++，C#等软件来开发，程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试、方便观察。

　　

　　1.png

　　

 

　　二 C#语言运动控制开发

　　

　　(一)新建MFC项目并添加函数库

　　1.在VS2015菜单“文件”→“新建”→“项目”，启动创建项目向导。

　　

　　2.png

　　

　　2.选择开发语言为“Visual C#”和.NET Framework 4以及Windows 窗体应用程序。

　　

　　3.png

　　

　　3.找到厂家提供的光盘资料里面的C#函数库，路径如下(64位库为例)：

　　(1)进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。

　　(2)选择“函数库2.1”文件夹。

　　(3)选择“Windows平台”文件夹。

　　(4)根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

　　(5)解压C#的压缩包,里面有C#对应的函数库。

　　(6)函数库具体路径如下。

　　

　　4.png

　　

　　4.将厂商提供的C#的库文件以及相关文件复制到新建的项目中。

　　(1)将zmcaux.cs文件复制到新建的项目里面中。

　　

　　5.png

　　

　　(2)将zaux.dll和zmotion.dll文件放入bin\debug文件夹中。

　　

　　6.png

　　

　　5.用vs打开新建的项目文件，在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有，然后鼠标右键点击zmcaux.cs文件，点击包括在项目中。

　　

　　7.png

　　

　　6.双击Form1.cs里面的Form1，出现代码编辑界面，在文件开头写入 using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle。

　　

　　8.png

　　

　　至此项目新建完成，可进行C#项目开发。

　　(二)PC函数介绍

　　1.PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”。

　　

　　9.png

　　

　　2.PC编程，一般如果网口对控制器和工控机进行链接。网口链接函数接口是ZAux_OpenEth();如果链接成功，该接口会返回一个链接句柄。通过操作这个链接句柄可以实现对控制器的控制。

　　

　　10.png

　　

　　3.多轴插补运动接口ZAux_Direct_MoveAbs介绍：

　　

　　11.png

　　

　　4.轴运动的暂停、恢复、急停相关接口介绍：

　　

　　12.png

　　13.png

　　

　　5.系统安全设置相关接口介绍：

　　（1）原点信号映射接口

　　14.png

　　

　　(2)硬件正限位信号映射接口

　　

　　15.png

　　

　　(3)硬件负限位信号映射接口

　　

　　16.png

　　

　　(4)轴报警信号映射接口

　　

　　17.png

　　

　　(5)正向软限位设置接口

　　

　　18.png

　　

　　(6)负向软限位设置接口

　　

　　19.png

　　

　　(7)轴状态获取ZAux_Direct_GetAxisStatus()接口介绍：

　　

　　20.png

　　

　　(三)C#开发实现运动暂停、恢复与系统安全的设置。

　　1.运动暂停、恢复与系统安全的设置例程界面如下。

　　

　　21.png

　　

　　2.例程简易流程图。

　　

　　22.png

　　

　　3.在窗口初始化的时候调用链接控制器的接口ZAux_OpenEth()，与控制器进行链接,链接成功后调用相关接口进行轴参数初始化。

　　public Form1()

    　　{

        　　InitializeComponent();

        　　//链接控制器

        　　zmcaux.ZAux_OpenEth("192.168.0.11", out g_handle);

        　　if (g_handle != (IntPtr)0)

    　　{

        　　MessageBox.Show("控制器链接成功!", "提示");

        　　//启动定时器

        　　timer1.Enabled = true;

        　　//初始化轴参数

        　　for (int i = 0; i <= 3; i++)

    　　{

        　　zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, 1);

        　　zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, 1);

        　　zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,i, 100);

        　　zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,i,1000);

        　　zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,i,1000);

    　　}

    　　}

    　    　else

    　　{

    　    　MessageBox.Show("控制器链接失败，请检测IP地址!", "警告");

    　　}

　　}
 

　　4.通过定时器更新控制器各个轴的位置信息。

　　//定时器刷新

　　private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)

　　{

            　　float[] curpos = new float[4];

            　　//获取脉冲轴的位置

            　　for (int i = 0; i < 4; i++)

            　　{

            　        　zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, i, ref curpos[i]);

            　　}

                　　label_x.Text = "X轴:" + curpos[0];

                　　label_y.Text = "Y轴:" + curpos[1];

                　　label_z.Text = "Z轴:" + curpos[2];

                　　label_e.Text = "U轴:" + curpos[3];

                　　//更新轴状态

            　　for (int i = 0; i < 4; i++)

            　　{

            　　    zmcaux.ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle,i, ref axisstatus[i]);

            　　}

            　　label1.Text = "轴状态 X:" + axisstatus[0].ToString("x6") + "H Y:" + axisstatus[1].ToString("x6") + "H Z:" + axisstatus[2].ToString("x6") + "H U:" + axisstatus[3].ToString("x6")+"H";

　　}
 

　　5.通过启动按钮调用多轴插补命令开始多轴插补运动。
 

　　//运行按钮事件处理函数

　　private void RUN_MOVEABS_Click(object sender, EventArgs e)

　　{

            　        　if (g_handle == (IntPtr)0)

            　　{

            　　        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");

            　　}

            　        　else

            　　{

                    　　//触发示波器抓取数据，方便通过ZDevelop软件查看波形

                    　　zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);

                    　　//X,Y,Z,U运动距离列表

                    　　float[] PosList = new float[4];

                    　　//选择运动的轴

                    　　int[] AxisList = new int[4]{0,1,2,3};

                    　　//第1段插补运动

                    　　PosList[0] = Convert.ToUInt32(POS1_X.Text);

                    　　PosList[1] = Convert.ToUInt32(POS1_Y.Text);

                    　　PosList[2] = Convert.ToUInt32(POS1_Z.Text);

                    　　PosList[3] = Convert.ToUInt32(POS1_U.Text);

                    　　zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, AxisList, PosList);

            　　}

　　}
 

　　6.通过急停按钮调用轴急停指令，停止轴运动。
 

　　//急停按钮事件处理函数

　　private void STOP_Click(object sender, EventArgs e)

　　{

            　　if (g_handle == (IntPtr)0)

            　　{

            　　        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");

            　　}

            　        　else

            　　{

                    　　//紧急停止所有轴运动

                    　　zmcaux.ZAux_Direct_Rapidstop(g_handle, 2);

            　　}

　　}
 

　　7.通过暂停按钮调用轴运动暂停指令暂停轴运动。

　　//轴运动暂停按钮事件处理函数

　　private void PAUSE_Click(object sender, EventArgs e)

　　{

        　　//插补运动暂停主轴即可暂停插补运动

        　　zmcaux.ZAux_Direct_MovePause(g_handle, 0, 0);

　　}

 

　　8.通过恢复按钮调用轴运动恢复指令恢复轴运动。
 

　　//轴运动恢复按钮事件处理函数

　　private void RESUME_Click(object sender, EventArgs e)

　　{

        　　//插补运动恢复主轴运动即可恢复插补运动

        　　zmcaux.ZAux_Direct_MoveResume(g_handle, 0);

　　}
 

　　9.通过设置按钮调用相关事件处理函数进行系统安全设置。
 

　　//系统安全设置按钮事件处理函数

　　private void SET_Click(object sender, EventArgs e)

      {
 

            　　//原点信号设置

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetDatumIn(g_handle, 0, Convert.ToInt32(Datum_in_0.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetDatumIn(g_handle, 1, Convert.ToInt32(Datum_in_1.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetDatumIn(g_handle, 2, Convert.ToInt32(Datum_in_2.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetDatumIn(g_handle, 3, Convert.ToInt32(Datum_in_3.Text));

            　　//轴正向硬限位信号设置

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, 0, Convert.ToInt32(fwd_in_0.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, 1, Convert.ToInt32(fwd_in_1.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, 2, Convert.ToInt32(fwd_in_2.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, 3, Convert.ToInt32(fwd_in_3.Text));

            　　//轴负向硬限位信号设置

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, 0, Convert.ToInt32(rev_in_0.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, 1, Convert.ToInt32(rev_in_1.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, 2, Convert.ToInt32(rev_in_2.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, 3, Convert.ToInt32(rev_in_3.Text));

            　　//轴报警信号设置

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetAlmIn(g_handle, 0, Convert.ToInt32(Alm_in_0.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetAlmIn(g_handle, 1, Convert.ToInt32(Alm_in_1.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetAlmIn(g_handle, 2, Convert.ToInt32(Alm_in_2.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetAlmIn(g_handle, 3, Convert.ToInt32(Alm_in_3.Text));

            　　//轴正向软限位设置

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle, 0, Convert.ToInt32(FS_LIMIT_0.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle, 1, Convert.ToInt32(FS_LIMIT_1.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle, 2, Convert.ToInt32(FS_LIMIT_2.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle, 3, Convert.ToInt32(FS_LIMIT_3.Text));

            　　//轴负向软限位设置

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle, 0, Convert.ToInt32(RS_LIMIT_0.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle, 1, Convert.ToInt32(RS_LIMIT_1.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle, 2, Convert.ToInt32(RS_LIMIT_2.Text));

            　　zmcaux.ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle, 3, Convert.ToInt32(RS_LIMIT_3.Text));

　　}
 

　　(四)调试与监控

　　编译运行例程，同时连接ZDevelop软件进行调试，对运动控制的轴参数和运动情况进行监控。

　　1.运动暂停、恢复、急停示波器监控波形图。

　　(1)正常运行：

　　

　　23.png

　　

　　(2)暂停后恢复：

　　

　　24.png

　　

　　(3)运行后急停：

　　

　　25.png

　　

　　2.系统安全设置信息监控对比图

　　

　　26.png

　　

　　本次，正运动技术EtherCAT运动控制卡的运动暂停、恢复与系统安全设置，就分享到这里。

编程小ruo鸡
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 8
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 2
    评论
专栏目录
原创LabVIEW与台达EtherCAT运动控制卡完整测试程序代码
07-14
labview2013版本可以打开，利用LabVIEW调用台达提供的库函数，控制台达EtherCAT运动控制卡，实现初始化、IO、运动控制、模拟量读取等功能。LabVIEW2013以上版本可以打开。可实现单轴、多轴运动控制。
EtherCAT运动控制卡的电子凸轮追剪飞剪等应用(一)
AGONIiii的博客
06-30 2960
今天，正运动小助手给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2828如何使用C#进行电子凸轮追剪飞剪等应用。 　　一 　ECI2828硬件介绍 　 　　ECI2828系列运动控制卡支持多达16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴和机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。 　　ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块，从
EtherCAT中文协议全部
08-11
EtherCat国际组织标准V1.0.2中文版
ethercat通讯协议的详细说明及编程提示
12-13
详细讲述了ethercat通讯协议及其编程
C#源码解析：上位机SECS协议的进制转换在半导体行业的应用
koouyadi的博客
09-07 466
然而，进制转换只是SECS协议中的一部分，要全面理解和应用SECS协议，还需要深入了解协议的其他方面，如消息格式、设备地址等。在SECS协议中，进制转换是一项重要的技术，它主要用于处理不同设备之间的数据转换。16位整数与ASCII字符串的转换是将16位整数的数值转换为ASCII字符串，或从ASCII字符串转换为16位整数。进制转换在SECS协议中的主要作用是实现不同设备间的数据转换，使得不同设备可以互相理解和操作。10进制数与二进制数的转换是将10进制数的数值转换为二进制数，或从二进制数转换为10进制数。
C#以太网简介
cfqq1989的博客
09-02 2517
这个0表示8个bit，就是说前面24bit表示网段，后面8bit才表示电脑ip（相当于 24bit手机区号， 8bit才是手机号码）这样的好处是类似拖线板。全0地址系统保留，全1地址是广播地址，所以8bit是256减去2地址是254个可用地址。这个也算以太网的一部分，他用于扫描当前网段下所有的电脑ip地址（就相当于，当前手机区号下，有多少个手机号码是在 占线状态），在占线的ip下，可以查到电脑的名字。（总长是32bit，用刀砍一下，前面的是网段，后面的是电脑ip）用刀砍的过程叫子网掩码。
EtherCAT运动控制卡的硬件接线与C#的单轴运动控制
AGONIiii的博客
03-27 3970
　 　 　　今天，正运动技术为大家分享一下《EtherCAT运动控制卡的硬件接线与C#的单轴运动控制》。在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2618和ECI2828。这两款产品分别是6轴，8轴运动控制卡。 　 　 　 　　ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。 　 　 　　ECI2828支持8轴总线型输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2路AD，2路DA，支持手
Ethercat学习日记
热门推荐
Studying……
12-26 1万+
SSC简介 供应商：德州仪器公司（0xe000059d）。 版本：1.0.0.7 注：这是一个自动化的配置和提供的文件或文件碎片，可以添加这是不覆盖的许可证从Beckhoff自动化有限公司. 如果代码应设置在am335x executes从属设备（CPU：ARM Cortex A8）。应用程序应该运行在冰/ IDK评估板 从德州仪器和需要一个建设项目中，IA的SDK。 http://p
EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（二）：EtherCAT总线初始化
最新发布
jk_101的博客
12-02 166
参考链接：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（二）：EtherCAT总线初始化
固高运动控制卡C#函数库 GE400
qq1084517825的博客
05-06 1617
using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Runtime.InteropServices; using System.Text; using System.Threading.Tasks; namespace ges { class GES { public struct TDoublePnt { public dou
C#与TwinCAT通讯实例
02-08
通过这篇文档，你可以全方位的掌握如何利用C#与TWINCAT之间的通讯。
EtherCAT协议完整版
02-10
EthereCAT协议完整版，包含概述，物理层服务定义和协议规范，数据链路层服务于规范，应用层服务于规范
Ethercat 主站源码介绍
06-24
北京盟通科技有限公司是acontis公司在中国唯一的指定合作伙伴，承接国内关于EtherCAT主栈协议相关的产品销售和技术支持 等合作，作为一个技术服务公司，我们提供产品、技术支持和服务。
EtherCat精简版主站代码
07-22
一个用于嵌入式系统的EtherCat主站代码，WINdows下编译略有问题。
EtherCAT（国家标准）
07-22
全的，一种工业以太网。全部中文，共分6部分。需要的话，你看看。
EtherCAT总线在运动控制系统的应用PPT课件
10-14
EtherCAT总线在运动控制系统的应用，EtherCAT总线在运动控制系统的应用课件，EtherCAT总线在运动控制系统的应用PPT
基于EtherCAT的机械臂关节运动控制系统设计
06-13
在机器人伺服运动控制系统中,采用一种实时以太网协议EtherCAT,EtherCAT基于标准以太网,具有支持多种拓扑结构、高速全双工、实现成本低、多轴同步性良好等特点,研究了EtherCAT网络从站设计的硬件、软件配置,实现多轴...
基于EtherCAT的多轴运动控制器.pdf
04-21
介绍了ETHERCAT的技术原理和通信协议，并对多轴运动控制器的硬件构成、软件架构进行了详细说明，最后对该控制器在多轴控制平台上进行了验证。
固高与雷赛性运动控制卡
04-02
固高与雷赛都是国内知名的运动控制卡厂商，其产品性能和质量都得到了广泛的认可和信赖。以下是它们的一些特点： 固高： 1. 具有高精度、高速度、高稳定性等优点，适用于各种运动控制领域； 2. 支持多种通讯接口，如PCI、PCIe、USB、CAN、EtherCAT等； 3. 可以与各种编码器、驱动器、伺服电机等设备配合使用，实现高效的运动控制； 4. 提供丰富的开发工具和SDK，方便用户进行二次开发和定制化。 雷赛： 1. 采用高性能处理器和FPGA技术，具有高速、高精度、高可靠性等特点； 2. 支持多种通讯接口，如PCI、PCIe、USB、EtherCAT等； 3. 提供丰富的应用程序和开发工具，支持多种编程语言和开发环境； 4. 可以与各种编码器、驱动器、伺服电机等设备配合使用，实现多种运动控制模式。 总体来说，固高和雷赛都是优秀的运动控制卡厂商，它们的产品在性能、稳定性、兼容性等方面都有很高的水平，用户可以根据具体需求进行选择。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值