GTS-400 系列运动控制器板卡介绍（二十九）---Home 回原点

运动控制器函数库的使用
运动控制器驱动程序、dll 文件、例程、Demo 等相关文件请通过固高科技官网下载，网

址为：www.googoltech.com.cn/pro_view-3.html

1 Windows 系统下动态链接库的使用
在 Windows 系统下使用运动控制器，首先要安装驱动程序。在安装前需要提前下载运动控制器

的驱动程序请通过固高科技官网下载。

运动控制器指令函数动态链接库也请通过官网提前下载至本地硬盘中。运动控制器的动态链接

库文件名为 gts.dll。

在 Windows 系统下，用户可以使用任何能够支持动态链接库的开发工具来开发应用程序。下面

分别以 Visual C++、Visual Basic 和 Delphi 为例讲解如何在这些开发工具中使用运动控制器的动态链

接库。

目前提供了 Visual C++、Visual Basic、C#、VB.NET 和 Delphi 等编程语言的动态链接库（这些

动态链接库均为 C++编译，只是函数、结构体的声明因具体编译语言而异），它们的动态库文件分 文件夹分别为 VC、VB6.0、C#、VB.NET 和 Delphi，它们的子目录包含 32bit 和 64bit 两个文件夹。其中， 32bit 为使用 32 位编译器生成的动态链接库，64bit 为使用 64 位编译器生成的动态链接库；每个字文 件夹包含了 single_card 和 multi_card 两个子目录。其中，single_card 为单卡库，multi_card 为多卡库。

对于 LabVIEW 用户，仍然可以使用 VC 文件夹提供的 VC 版本动态链接库，通过 LabVIEW 工具把

函数指令导出成 VI 供 LabVIEW 程序调用（具体方法参考 LabVIEW 关于调用 VC 动态链接库的相

关说明）。

1.后文涉及的函数指令说明均为单卡库函数指令。

2.单卡库和多卡库函数的区别在于多卡库的函数多了一个“卡号”参数（第一张卡的卡号

为 0）。

3.如果应用程序需要操作多张卡，仍然可以使用单卡库提供的函数，但是为了编程方便，

建议直接使用多卡库，即使是只操作一张卡也可以使用多卡库。

4.与本说明书配套发行的 gts.dll 动态链接库包含了扩展 IO 模块的函数指令，用户可以

直接调用操作扩展 IO 模块，函数指令的详细说明请参考扩展 IO 模块配套《扩展模块

编程手册》。安装 GTS 控制卡的驱动后，无需再安装扩展 IO 模块驱动，两个驱动是

一样的。

1.1 Visual C++ 6.0 中的使用
(1) 启动Visual C++ 6.0，新建一个工程；

(2) 将下载的动态链接库压缩包里VC文件夹中的动态链接库、头文件和lib文件复制到工程文件

夹中；

(3) 选择“Project”菜单下的“Settings…”菜单项；

(4)切换到“Link”标签页，在“Object\library modules”栏中输入lib文件名，例如gts.lib；

(5) 在应用程序文件中加入函数库头文件的声明，例如：#include “gts.h”；

至此，用户就可以在Visual C++中调用函数库中的任何函数，开始编写应用程序。

对于步骤（4），还有一种比较简便的方法，那就是在应用程序文件里面添加包含链接文件的声

明，例如：#pragma comment ( lib,"gts.lib" ) 。

上述关于Visual C++ 6.0调用GTS库函数的方法同样适用于使用Visual Studio平台开发。

1.2 Visual Basic 6.0 中的使用
(1) 启动Visual Basic，新建一个工程；

(2) 将下载的动态链接库压缩包里VB6.0文件夹中的动态链接库和函数声明文件复制到工程文

件夹中；

(3) 选择“工程”菜单下的“添加模块”菜单项；

(4) 切换到“现存”标签页，选择函数声明文件，例如gts.bas，将其添加到工程当中；

至此，用户就可以在Visual Basic中调用函数库中的任何函数，开始编写应用程序。

1.3 Delphi 中的使用
(1)启动Delphi，新建一个工程；

(2) 将下载的动态链接库压缩包里Delphi文件夹中的动态链接库和函数声明文件复制到工程文

件夹中；

(3) 选择“Project”菜单下的“Add to Project…”菜单项；

(4) 将函数声明文件添加到工程当中；

(5) 在代码编辑窗口中，切换到用户的单元文件；

(6) 选择“File”菜单下的“Use Unit…”菜单项，添加对函数声明文件的引用；

至此，用户就可以在Delphi中调用函数库中的任何函数，开始编写应用程序。

1.4 VB.NET 中的使用
(1) 启动Visual Studio，按照“File”->"New"，选择建立VB工程；

(2) 将下载的动态链接库压缩包里VB.NET文件夹中的动态链接库和函数声明文件复制到工程

文件夹中，注意：gts.dll应复制到"..\bin"文件夹中的debug或者release文件夹中；

(3) 选择“project”菜单下的“Add existing Item”菜单项，选择函数声明文件，如gts.vb，将其添加

到工程当中； 至此，用户就可以在Visual Studio中使用VB.NET模块调用函数库中的任何函数，开始编写应用 程序。

1.5 Visual C#中的使用
(1) 启动Visual Studio，按照“File”->"New"，选择建立C#工程；

(2) 将下载的动态链接库压缩包里C#文件夹中的动态链接库和函数声明文件复制到工程文件夹

中，注意：gts.dll应复制到"..\bin"文件夹中的debug或者release文件夹中；

(3) 选择“project”菜单下的“Add existing Item”菜单项，选择函数声明文件，如gts.cs，将其添加

到工程当中；

至此，用户就可以在Visual Studio中使用C#模块调用函数库中的任何函数，开始编写应用程序。

2.编码样例：
2.1编码的常规步骤
1.首先打开板卡

2.重置复位运动控制器

3.加载配置

4.打开报警监控

5.运动板卡的其他操作

2.2Home 回原点

界面设计效果图

界面设计代码 

 

partial class Form1
{
    /// <summary>
    /// 必需的设计器变量。
    /// </summary>
    private System.ComponentModel.IContainer components = null;

    /// <summary>
    /// 清理所有正在使用的资源。
    /// </summary>
    /// <param name="disposing">如果应释放托管资源，为 true；否则为 false。</param>
    protected override void Dispose(bool disposing)
    {
        if (disposing && (components != null))
        {
            components.Dispose();
        }
        base.Dispose(disposing);
    }

    #region Windows 窗体设计器生成的代码

    /// <summary>
    /// 设计器支持所需的方法 - 不要
    /// 使用代码编辑器修改此方法的内容。
    /// </summary>
    private void InitializeComponent()
    {
        this.components = new System.ComponentModel.Container();
        this.groupBox1 = new System.Windows.Forms.GroupBox();
        this.button7 = new System.Windows.Forms.Button();
        this.button6 = new System.Windows.Forms.Button();
        this.button5 = new System.Windows.Forms.Button();
        this.button4 = new System.Windows.Forms.Button();
        this.button3 = new System.Windows.Forms.Button();
        this.button2 = new System.Windows.Forms.Button();
        this.button1 = new System.Windows.Forms.Button();
        this.groupBox2 = new System.Windows.Forms.GroupBox();
        this.textBox4 = new System.Windows.Forms.TextBox();
        this.textBox2 = new System.Windows.Forms.TextBox();
        this.textBox3 = new System.Windows.Forms.TextBox();
        this.label4 = new System.Windows.Forms.Label();