基于STM32的物联网监控小车

         通过 STM32与红外循迹模块对小车自动控制，将小车与联网模块、定位模块连接，小车提供联网模块与云端连接，实现信息的上传，同时若有需要，也可以通过云端下发命令控制小车行进。

主控：STM32F103C8T6最小系统版

传感器：红外传感器

电机驱动：TB6612

联网模块：ESP8266

GPS：SR2828Z1

编程：KEIL5（库函数）

云平台：腾讯云

目录

一、STM32F103C8T6最小系统版

二、红外传感器

三、电机驱动

 四、联网模块

五、电量显示

六、信息传递

七、结束

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一、STM32F103C8T6最小系统版

        实物图如下

        STM32F103片上外设有下表

        而本设计需要用到的外设主要有NVIC、RCC、GPIO、EXTI、TIM、ADC、USART，这些外设都是STM32最基本的，也是必须掌握的。

        本设计主要使用得STM32功能主要为要想外设与STM32能正常地联系工作，就要清楚STM32引脚的主要功能。结合上表与实物图选择相应的引脚连接。

二、红外传感器

        主要使用淘宝就能买到的红外传感器，用来实现避障的简单功能。实物图如下。

         这个传感器工作原理简单啊概括就是收到反射的信号就输出低电平。因此在程序中检测STM32连接传感器的引脚是否收到低电平就可以判断小车是否遇到障碍物。传感器上的十字旋钮是调整敏感度的。

        要实现传感器与stm32的配合就要使用GPIO外设功能。当然，对于判断引脚电平不停使用库函数既麻烦代码也不简洁。因此可以使用位带操作的方法来直接使用if（PNin（n））来进行逻辑判断。

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#ifndef __CH_LIB_GPIO_H__
#define __CH_LIB_GPIO_H__

#ifdef __cplusplus
 extern "C" {
#endif
	 
//位带操作,实现51类似的GPIO控制功能
//IO口操作宏定义
#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr)) 
#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) 
//IO口地址映射
#define GPIOA_ODR_Addr    (GPIOA_BASE+12) //0x4001080C 
#define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C 
#define GPIOC_ODR_Addr    (GPIOC_BASE+12) //0x4001100C 
#define GPIOD_ODR_Addr    (GPIOD_BASE+12) //0x4001140C 
#define GPIOE_ODR_Addr    (GPIOE_BASE+12) //0x4001180C 
#define GPIOF_ODR_Addr    (GPIOF_BASE+12) //0x40011A0C    
#define GPIOG_ODR_Addr    (GPIOG_BASE+12) //0x40011E0C    

#define GPIOA_IDR_Addr    (GPIOA_BASE+8) //0x40010808 
#define GPIOB_IDR_Addr    (GPIOB_BASE+8) //0x40010C08 
#define GPIOC_IDR_Addr    (GPIOC_BASE+8) //0x40011008 
#define GPIOD_IDR_Addr    (GPIOD_BASE+8) //0x40011408 
#define GPIOE_IDR_Addr    (GPIOE_BASE+8) //0x40011808 
#define GPIOF_IDR_Addr    (GPIOF_BASE+8) //0x40011A08 
#define GPIOG_IDR_Addr    (GPIOG_BASE+8) //0x40011E08 
 
//IO口操作,只对单一的IO口!
//确保n的值小于16!
#define PAout(n)   BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PAin(n)    BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PBout(n)   BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PBin(n)    BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PCout(n)   BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PCin(n)    BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PDout(n)   BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PDin(n)    BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PEout(n)   BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PEin(n)    BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n)  //输入

#define PFout(n)   BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PFin(n)    BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n)  //输入

#define PGout(n)   BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PGin(n)    BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n)  //输入

/* GPIO端口定义 */
#define HW_GPIOA  (