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AdamShan的博客

自动驾驶工程师，谷歌认证机器学习专家，兰州大学无人驾驶团队创始人，主攻深度学习，无人驾驶汽车方向。

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原创 无人驾驶汽车系统入门（一）——卡尔曼滤波与目标追踪

前言：随着深度学习近几年来的突破性进展，无人驾驶汽车也在这些年开始不断向商用化推进。很显然，无人驾驶汽车已经不是遥不可及的“未来技术”了，未来10年必将成为一个巨大的市场。本系列博客将围绕当前使用的最先进的无人驾驶汽车相关技术，一步一步地带领大家学习并且掌握无人驾驶系统的每一个模块的理论基础和实现细节。由于无人驾驶汽车系统构成及其复杂，本系列博客仅讨论软件部分的内容，关于汽车，传感器和底层的硬件，不

2017-10-16 12:30:48 90781 61

原创 自动驾驶系统进阶与项目实战（十）基于PointPillars的点云三维目标检测和TensorRT实战（1）

自动驾驶系统进阶与项目实战（十）基于PointPillars的点云三维目标检测和TensorRT实战（1）发表于CVPR2019的PointPillars是目前比较受业内认可的激光雷达三维检测算法，其推理速度和性能俱佳，百度Apollo和Autoware两个开源自动驾驶项目的感知系统均包含了基于PointPillars目标检测模块。本文首先从理论层面解析PointPillars方法，接着使用PyTorch和Kitti数据集从零开始训练一个神经网络，我们将使用kitti的测试数据推理并可视化检测结果。在下

2021-07-18 18:01:38 10883 36

原创 无人驾驶汽车系统入门（三十二）——ROS2概述和实践入门（一）

无人驾驶汽车系统入门（三十二）——ROS2概述和实践入门（一）ROS可以说是目前机器人相关开源社区最流行的项目之一，它是一个易用且完备的机器人开发框架、生态乃至社区，海量的机器人开源项目（涵盖感知、规划、控制、定位、SLAM和建图、可视化等几乎所有机器人领域）均使用ROS作为基础。以自动驾驶汽车为代表的新的机器人应用场景对于中间层和开发框架在实时性、可靠性、伸缩性、跨平台可移植等方面提出了大量新的需求，ROS显然不能满足这些需求，ROS2因此产生，在经历了若干年的迭代后，ROS2项目目前已经相对完备和稳

2021-06-29 17:39:42 12090 13

kaist02.pcd
KAIST区域的点云地图，使用SC-LEGO-LOAM方法构建，详情见博客：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/106589633

2020-06-12

基于欧几里德聚类的障碍物检测ROS实现
使用PCL实现的欧几里德聚类ROS节点，配合地面过滤可实现较为理想的激光雷达障碍物检测，具体见博客链接：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/83015570

2018-10-11

基于ray filter的雷达点云地面过滤ROS节点
基于ray filter的雷达点云地面过滤ROS节点，使用PCL实现，具体参考博客：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/82901295

2018-09-29

基于Frenet优化轨迹的无人车动作规划实例
基于Frenet优化轨迹的无人车动作规划实例，使用Python实现，主要为高速场景，具体参考博客：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/80779615

2018-06-22

基于YOLO神经网络的实时车辆检测代码
基于深度学习的实时车辆检测代码，详情见博客：http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/79193775

2018-01-29

深度前馈网路的交通信号检测
基于深度前馈网络的交通信号识别完整代码，keras框架实现，详情见博客：http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/79127573

2018-01-22

神经网络入门代码(见系列博客)
神经网络入门代码，keras实现，MNIST数据集识别，详情见博客：http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/79004784

2018-01-08

基于视觉的车道线检测完整代码
基于视觉的曲线车道线检测完整代码，采用滑动窗口，详情见博客：http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/78733302

2017-12-06

扩展卡尔曼滤波代码和数据
基于扩展卡尔曼滤波的车辆追踪项目，C++实现，CTRV模型，激光雷达和雷达传感器融合，详情见博客http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/78359048

2017-10-26

目标追踪-雷达-激光雷达数据
用于扩展卡尔曼滤波算法测试的目标追踪-雷达-激光雷达数据，详情请见博客：http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/78265754

2017-10-21

空空如也

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