Ubuntu 20.04 物理机安装

首先需要一个没用的U盘和 Ubuntu 20.04 镜像文件,设置成 rufus 启动盘(因为会清空U盘的所有数据)

Rufus - 轻松创建USB启动盘

然后给物理机插上U盘,启动物理机进入BIOS,然后选择一个带Linux的选项(这里忘记截图了_(:з」∠)_)

接下来会提示你输入WIFI密码(最好连上,手机热点也可以)

这里我选择最小安装(还是带有图形界面的,跟CentOS7不一样) 

 这里要选择"其他选项"

 我这台物理机之前有安装过win10系统,我这次选择将win10直接卸载,没有安装双系统

我这里直接把所有分区全部清空(如果清除错了,可以点击右下角的还原按钮)

 然后我建了五个分区,具体分区怎么配置可参考以下博客。若安装Windows与Ubuntu双系统,则不需要重新为EFI分区。

ubuntu系统分区详细教程_qq_44634577的博客-CSDN博客_ubuntu分区

 然后选择时区,这里选择 shanghai(上海)时区

 接下来就没有什么注意的配置点了,直接安装完成,然后重启电脑(同时拔掉U盘)

到此就安装完成啦~ 

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要在Ubuntu 20.04安装Turtlebot3,你需要执行以下步骤: 1. 首先,你需要在你的电脑上安装Ubuntu 20.04,并配置ROS Noetic。你可以将Ubuntu 20.04安装物理上,也可以在虚拟安装。确保ROS Noetic已正确安装和配置。 2. 接下来,你需要创建一个新的项目,例如"catkin_turtlebot3",并配置Turtlebot3的虚拟环境。这可以通过执行以下命令来完成: ``` $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git $ cd ~/catkin_ws && catkin_make $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc ``` 这些命令将下载Turtlebot3软件包并将其编译到你的工作空间中。同时,它们将设置你的环境变量以便使用Turtlebot3软件包。 3. 安装Turtlebot3的依赖项。可以使用以下命令安装所需的依赖项: ``` $ sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard $ sudo apt-get install ros-noetic-gmapping $ sudo apt-get install ros-noetic-amcl ``` 这些依赖项将允许你使用键盘控制Turtlebot3以及进行SLAM仿真。 4. 完成上述步骤后,你可以运行Turtlebot3的例程进行SLAM仿真。你可以使用以下命令启动Gazebo仿真器和RViz可视化工具: ``` $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch ``` 这将启动Turtlebot3在Gazebo仿真环境中,并加载默认的世界模型。你还可以在新的终端中运行以下命令来启动SLAM仿真: ``` $ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping ``` 这将启动SLAM仿真,并使用GMapping算法进行地图构建。你可以使用键盘控制Turtlebot3进行探索,并观察地图在RViz中的实时更新。 请注意,在安装和配置过程中可能会遇到一些问题。如果遇到奇怪的bug或其他错误,请通过搜索解决方案来解决。这将帮助你解决可能遇到的常见问题。
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