Alabma的博客

原创 运行lidar_align进行全局优化时出现程序中断问题

最近在学习lidar_align用来标定lidar和IMU时，用自己的数据包进行标定，在全局优化的时候一直出现程序中断问题。 最终通过减少优化点的方法解决了问题，但不知道对准确性是否有影响。 具体方法如下： 找到sensors.h中的Scan类，将 keep_points_ratio的默认值从0.01改成0.001或者更小。 class Scan { public: struct Config { float min_point_distance = 0.0;//lidar数据里面点