运行lidar_align进行全局优化时出现程序中断问题

最近在学习lidar_align用来标定lidar和IMU时，用自己的数据包进行标定，在全局优化的时候一直出现程序中断问题。

最终通过减少优化点的方法解决了问题，但不知道对准确性是否有影响。

具体方法如下：

找到sensors.h中的Scan类，将 keep_points_ratio的默认值从0.01改成0.001或者更小。

class Scan {
 public:
  struct Config {
    float min_point_distance = 0.0;//lidar数据里面点的距离最小值
    float max_point_distance = 100.0;//lidar数据里面点的距离的最大值
    float keep_points_ratio = 0.01;//用于优化点的比例
    float min_return_intensity = -1.0;//lidar数据里面点的强度的最小值

    bool estimate_point_times = false;//是否估计lidar每个点的时间
    bool clockwise_lidar = false;//lidar旋转的方向，默认逆时针
    bool motion_compensation = true;//是不是需要进行运动补偿
    float lidar_rpm = 600.0;//lidar的转速
  };

最终能得到标定的结果。