LE-50821F/FA激光扫描传感器|360°避障雷达之联机与配置操作说明

激光扫描传感器|避障雷达一种感知和测量环境变化并将其转化为可识别或可用的信号的重要设备，是现代工业技术中不可或缺的组成部分，它们提供了我们对环境和物理世界的感知能力，并且为我们提供了大量的有用数据。

激光扫描传感器|避障雷达在工业自动化领域中起着至关重要的作用，随着企业的不断创新发展，激光扫描传感器|避障雷达的应用范围还在不断拓展，为工厂自动化、过程控制和安全性提供了可靠的数据支持。

本文重点介绍 LE-50821F/FA激光扫描传感器|360°避障雷达之联机与配置操作说明。

一、LE-50821F/FA激光扫描传感器与配置软件的连接

1、连线：

2、配置计算机：打开“控制面板”-“网络和Internet”-“网络连接”-“以太网5”

右键点击“以太网5”-“Internet协议版本4（TCP/IPv4）”-“属性”

填写计算机的IP地址192.168.1.10，子网掩码255.255.255.0，点击确认按钮。需要注意的是计算机的IP地址最后一位192.168.1.10的范围是1-254，传感器的IP地址默认为192.168.1.88，此处的最后一位必须与传感器IP地址最后一位不同，需要特别注意的是计算机的IP地址与传感器的IP地址的前3位必须相同而最后一位必须不同。

二、LE-50821F/FA激光扫描传感器配置软件

解压配置软件，双击进入“设备列表”界面后单击进入如下界面：

按照如下1、2、3、4步骤连接传感器与配置软件。

传感器连接上配置软件之后显示如下界面：

第1部分：菜单栏

一级菜单	二级菜单	三级菜单	对应图标	备注
文件	新建文件	-		新建文件
	打开文件	-		打开已创建的文件
	保存文件	-		保存编辑好的文件
	另存为	-		将编辑好的文件另存为
	退出	-		退出当前配置软件界面
编辑	撤销	-		撤销上一步的操作
	重做	-		恢复上一步的操作
	复制	-		复制某一检测通道的检测图形
	剪切	-		剪切某一检测通道的检测图形
	粘贴	-		将某一检测通道的检测图形粘贴到了另一个通道
	删除	-		删除当前选择的检测通道图形
	全部删除	-		将所有检测通道图形都删除
	应用设置	-		-
视窗	视窗	编辑		单击图标配置软件显示编辑功能框
		监控		单击图标配置软件显示监控状态
		传感器设定		单击图标配置软件显示传感器参数设定功能框
		输入输出仿真		单击图标显示传感器输入输出仿真功能框
		自检状态		单击图标显示传感器自检状态
	距离	-		单击关闭或显示传感器当前360°范围内扫描轮廓
	强度	-		单击关闭或者显示障碍物的反光强度
	数据列表	-		配置软件不支持当前所有检测点的距离数据输出，该项不可用
设置	串口	-		传感器不支持串口连接配置软件，该项不可用
	以太网	-		点击选择以太网连接配置软件
	串口设置	-		传感器不支持串口连接配置软件，该项不可用
	以太网设置	-		点击查看当前传感器以太网地址
连接	接口	串口		传感器不支持串口连接配置软件，该项不可用
		以太网
	连接设备	-		单击连接传感器与配置软件
	断开设备	-		单击断开传感器与配置软件
	上传数据	-		单击上传传感器已设定的检测通道图形以及各项参数
	下载数据	-		单击下载检测通道图形以及各项参数
	重启设备	-		设定好检测通道图形及其各项参数后，点击此图标对传感器进行重启，参数方可生效
	传感器信息	-		-
显示	图形显示	-		单击此图标，传感器360°扫描轮廓以平面图形显示
	点云显示	-		单击此图标，传感器360°扫描轮廓以点云显示
	线条显示	-		单击此图标，传感器360°扫描轮廓以线条显示
语言	简体中文	-		单击此图标，配置软件以中文显示
	English	-		单击此图标，配置软件以英文显示
帮助	关于	-		单击此图标，配置软件显示版本信息
	指南	-		-

第2部分：快捷图标

所有快捷图标均在第1部分菜单栏中有解释

第3部分：检测通道图形编辑

传感器支持0-63号检测通道，每个检测通道均支持3个检测区域检测图形输出，传感器可以通过IO、RS485-Modbus、Canopen选择通道并输出通道的3个检测区域是否有障碍物入侵。

第4部分：通道检测图形输出1、输出2、输出3编辑模式。

独立模式：在独立模式下，可分别设置不规则形状，扇形及其矩形，其中不规则形状最多由100个点的连线构成。

依靠模式：在设定好输出1的图形后，可以选择依靠模式按照不同比例复制输出1的图形。

第5部分：坐标及其角度值

独立模式下不规则图形各点的坐标（X、Y）：

备注：第7点为坐标原点

独立模式下不规则形状各点与坐标原点的距离及其角度：

备注：第7点为坐标原点

第6部分：扫描轮廓、反光强度、检测通道图形 显示区域：

备注：1绿色线条所示的是扫描轮廓、2蓝色线条所示的是反光强度、3是所设定的检测图形。

第7部分：6组开关量输入选择检测0-63通道、3组开关量分别输出1、2、3的状态信号。

第8部分：传感器设定

参数列表	参数值	备注
传感器控制方式	IO接口控制	输入选择传感器通道时IO、Modbus、Canopen三选一，同一时刻只能一种有效，输出时IO一直有效
	Modbus通讯控制	输入选择传感器通道时IO、Modbus、Canopen三选一，同一时刻只能一种有效，输出时IO一直有效，选定Modbus通讯控制时，Modbus输出有效
	Canopen通讯控制	输入选择传感器通道时IO、Modbus、Canopen三选一，同一时刻只能一种有效，输出时IO一直有效，选定Canopen通讯控制时，Canopen输出有效
RS485地址（1-127）	1-127	RS485通讯地址1-127可设定
RS485通讯波特率	9600bps	RS485通讯波特率的设定
	19200bps
	38400bps
	57600bps
	115200bps
RS485校验位	无校验	RS485校验码的设定
	奇校验
	偶校验
RS485通讯停止位	停止位1Bit	RS485停止位的设定
	停止位1.5Bit
	停止位2Bit
CAN总线地址（1-127）	1-127	CAN通讯地址1-127可设定
CAN总线波特率	125K	CAN总线波特率
	250K
	500K
	1000K
传感器输出逻辑	常开方式	传感器输出常开、常闭设定
	常闭方式
激光扫描频率	50KHZ	激光扫描频率设定
	100KHZ
	150KHZ
	200KHZ
扫描电机转速	10HZ(600r/min)	扫描电机转速设定
	15HZ(900r/min)
	20HZ(1200r/min)
	25HZ(1500r/min)
	30HZ(1800r/min)
单点采样次数	1-50	单点采样次数1-50次设定
测量角度分辨率	－	测量角度分辨率由“激光扫描频率”、“扫描电机转速” 、“单点采样次数”3个参数确定

二、LE-50821F/FA激光扫描传感器多回波设置（LE-50821FA专用）

第一次	正常模式，无过滤功能
第二次	选择第二次回波，有过滤功能（回波功能建议选项)
最后一次	选择最后一次回波，有过滤功能
能量最大	接收回波能量最大
注意：在有多个激光的情况下，使用多次回波功能，并且串扰过滤模式选择删除，就会在图像上呈现小部分点云消失的情况。请勿同时使用上述功能。