LE-50821F/FA激光扫描传感器|360°避障雷达之功能与连接使用说明

LE-50821F/FA激光扫描传感器|360°避障雷达广泛应用于工业自动化、移动机器人应用场景中的环境感知、高精度定位（如建图、扫描、避障、防护等） LE-50xxxF系列升级扫描频率最高可达600KHz​​​​。

本文重点介绍LE-50821F/FA激光扫描传感器|360°避障雷达之功能与连接使用说明。

一、LE-50821F/FA避障雷达尺寸图

二、LE-50821F/FA避障雷达正视图及按键显示

序号	符号	功能说明	备注
1	-	传感器检测窗口	请务必保持传感器检测窗口的清洁
2	PWR	电源指示灯	正常供电时为橙色
3	Q1	out3动作状态指示灯	有障碍物入侵out3区域指示灯为红色
4	Q2	out2区动作状态指示灯	有障碍物入侵out2区域指示灯为橙色
5	Q3	out1区动作状态指示灯	有障碍物入侵out1区域指示灯为橙色
6	Q4	暂未定义	无效
7	ERR	故障状态指示灯	传感器有故障时指示灯为橙色
8		窗口显示内容切换	按此按钮“扫描范围显示”与“自定义中英文显示”循环切换显示
9		窗口显示内容切换	按此按钮依次循环切换显示
			IP Address IP地址 Subnet mask 子网掩码 TCP/IP 端口号 Laser Sampling 激光扫描频率 Motor speed 扫描电机转速 Point Sampling 单点采样次数 Filter Level 噪声过滤等级

三、LE-50821F/FA避障雷达连接器

四、LE-50821F/FA避障雷达以太网端口

		序号		符号		功能说明
		Pin1		Tx+		以太网TX+
		Pin3		Tx-		以太网TX-
		Pin2		Rx+		以太网RX+
		Pin4		Rx-		以太网RX-
电缆型号	序号		颜色		符号		功能说明		RJ45
HCX4L20BE	Pin1		白红		Tx+		以太网TX+		1
	Pin3		红		Tx-		以太网TX-		2
	Pin2		白绿		Rx+		以太网RX+		3
	Pin4		绿		Rx-		以太网RX-		6

五、LE-50821F/FA避障雷达电源及通信端口

序号	符号	功能说明
Pin1	无效
Pin2	VCC	电源正极输入
Pin3	GND	电源负极输入
Pin4	无效
Pin5	无效
Pin6	无效

电缆型号	序号	颜色	符号	功能说明
HCX6L20BX	Pin1	白	无效
	Pin2	棕	VCC	电源正极输入
	Pin3	绿	GND	电源负极输入
	Pin4	黄	无效
	Pin5	灰	无效
	Pin6	粉	无效

六、LE-50821F/FA避障雷达IO端口

序号	符号	功能说明
Pin1	INCOM	输入公共端
Pin2	IN1	输入端口1
Pin3	IN2	输入端口2
Pin4	IN3	输入端口3
Pin5	IN4	输入端口4
Pin6	IN5	输入端口5
Pin7	IN6	输入端口6
Pin8	OUTCOM	输出公共端
Pin9	OUT1	警告 2 区感应到物体时端口动作
Pin10	OUT2	警告 1区感应到物体时端口动作
Pin11	OUT3	保护区感应到物体时端口动作
Pin12	Error OUT	传感器发生故障时端口动作

电缆型号	序号	颜色	符号	功能说明
HCX12L20BX	Pin1	白	INCOM	输入公共端
	Pin2	棕	IN1	输入端口1
	Pin3	绿	IN2	输入端口2
	Pin4	黄	IN3	输入端口3
	Pin5	灰	IN4	输入端口4
	Pin6	粉	IN5	输入端口5
	Pin7	蓝	IN6	输入端口6
	Pin8	红	OUTCOM	输出公共端
	Pin9	橙	OUT1	警告 2 区感应到物体时端口动作
	Pin10	紫	OUT2	警告 1区感应到物体时端口动作
	Pin11	黑	OUT3	保护区感应到物体时端口动作
	Pin12	浅紫	Error OUT	传感器发生故障时端口动作

七、LE-50821F/FA避障雷达输入输出信号连接

1. 输入信号连接

输入为集电极开路（NPN）信号，采用光耦隔离输入。

使用外部的电源：C0M+输入DC24V±20%，100mA以上

传感器有64个通道，通过6个 IO口输入信号组合，切换到指定编号的通道。通道的检测范围需要预先通过配置软件进行设置。外部设备通过输入信号进行区域选择和切换。

2、信号组合

传感器提供6个输入端口组合信号。

         ON：输入有信号；

        0FF：输入无信号或者开路；

通道编号	In6	In5	In4	In3	In2	In1
63	OFF	OFF	OFF	OFF	OFF	OFF
62	OFF	OFF	OFF	OFF	OFF	ON
61	OFF	OFF	OFF	OFF	ON	OFF
60	OFF	OFF	OFF	OFF	ON	ON
59	OFF	OFF	OFF	ON	OFF	OFF
58	OFF	OFF	OFF	ON	OFF	ON
57	OFF	OFF	OFF	ON	ON	OFF
56	OFF	OFF	OFF	ON	ON	ON
55	OFF	OFF	ON	OFF	OFF	OFF
54	OFF	OFF	ON	OFF	OFF	ON
53	OFF	OFF	ON	OFF	ON	OFF
52	OFF	OFF	ON	OFF	ON	ON
51	OFF	OFF	ON	ON	OFF	OFF
50	OFF	OFF	ON	ON	OFF	ON
49	OFF	OFF	ON	ON	ON	OFF
48	OFF	OFF	ON	ON	ON	ON
47	OFF	ON	OFF	OFF	OFF	OFF
46	OFF	ON	OFF	OFF	OFF	ON
45	OFF	ON	OFF	OFF	ON	OFF
44	OFF	ON	OFF	OFF	ON	ON
43	OFF	ON	OFF	ON	OFF	OFF
42	OFF	ON	OFF	ON	OFF	ON
41	OFF	ON	OFF	ON	ON	OFF
40	OFF	ON	OFF	ON	ON	ON
39	OFF	ON	ON	OFF	OFF	OFF
38	OFF	ON	ON	OFF	OFF	ON
37	OFF	ON	ON	OFF	ON	OFF
36	OFF	ON	ON	OFF	ON	ON
35	OFF	ON	ON	ON	OFF	OFF
34	OFF	ON	ON	ON	OFF	ON
33	OFF	ON	ON	ON	ON	OFF
32	OFF	ON	ON	ON	ON	ON
31	ON	OFF	OFF	OFF	OFF	OFF
30	ON	OFF	OFF	OFF	OFF	ON
29	ON	OFF	OFF	OFF	ON	OFF
28	ON	OFF	OFF	OFF	ON	ON
27	ON	OFF	OFF	ON	OFF	OFF
26	ON	OFF	OFF	ON	OFF	ON
25	ON	OFF	OFF	ON	ON	OFF
24	ON	OFF	OFF	ON	ON	ON
23	ON	OFF	ON	OFF	OFF	OFF
22	ON	OFF	ON	OFF	OFF	ON
21	ON	OFF	ON	OFF	ON	OFF
20	ON	OFF	ON	OFF	ON	ON
19	ON	OFF	ON	ON	OFF	OFF
18	ON	OFF	ON	ON	OFF	ON
17	ON	OFF	ON	ON	ON	OFF
16	ON	OFF	ON	ON	ON	ON
15	ON	ON	OFF	OFF	OFF	OFF
14	ON	ON	OFF	OFF	OFF	ON
13	ON	ON	OFF	OFF	ON	OFF
12	ON	ON	OFF	OFF	ON	ON
11	ON	ON	OFF	ON	OFF	OFF
10	ON	ON	OFF	ON	OFF	ON
9	ON	ON	OFF	ON	ON	OFF
8	ON	ON	OFF	ON	ON	ON
7	ON	ON	ON	OFF	OFF	OFF
6	ON	ON	ON	OFF	OFF	ON
5	ON	ON	ON	OFF	ON	OFF
4	ON	ON	ON	OFF	ON	ON
3	ON	ON	ON	ON	OFF	OFF
2	ON	ON	ON	ON	OFF	ON
1	ON	ON	ON	ON	ON	OFF
0	ON	ON	ON	ON	ON	ON

提醒：    如不需要用到全部64个通道，则可以根据所需通道数量确定接入的输入信号；

3、切换时间

传感器在接收到通道切换信号后，由于扫描周期影响存在切换延时。切换延时如下图。

注意：在切换到无图形通道时，传感器将保持之前有图形通道状态监测，上为空图形通道则传感器不检测；

八、LE-50821F/FA避障雷达输出信号连线

输出信号使用功能

端口	功能	输出逻辑
OUT1	用于远端障碍物警告提示和减速；	默认：常闭，可通过配置软件改为常开；
OUT2	用于正常障碍物检测正常停止；	默认：常闭，可通过配置软件改为常开；
OUT3	用于近端紧急停止；	默认：常闭，可通过配置软件改为常开；
ERR	用于传感器故障状态输出；	默认：常开，不可更改

输出为集电极开路（NPN）信号，采用光耦隔离输出，输出有信号时候电压为0V-，

输出端口最大带负载能力为100mA。

输出端口均为NPN输出。输出原理图请参考下图：

传感器输出端口与配置软件内绘制的图形对应。

注意 ：  对应输出有绘制图形时，才会有检测输出；

九、LE-50821F/FA避障雷达 连接实例

根据所有的64个通道全部使用上和所有输出全部使用时候的接线。

1、NPN信号接入   

下图说的是上位机通过NPN型晶体管输出信号和接收信号。

注意：    输入输出端口不能短路或者接入超过规定电流的负载，不然会造成传感器损坏。

十、LE-50821F/FA避障雷达安装要求