FreeRTOS学习之路（1）

我没有看官网的英文原版，在网上查找了一下中文翻译版本的，可能以后有机会深入的话，我会再重复看英文版。
好了闲聊到这来，先归纳我自己的一些看法：

1、最开始且最基本的进程（翻译版本说是一个任务，在我看来是一个函数、一个进程，暂且归纳为进程吧）创建：

portBASE_TYPE xTaskCreate(pdTASK_CODE pvTaskCode,
													const signed portCHAR *const pcName,			//任务名
													unsigned postSHORT usStackDepth,				//定义存储空间：以栈的形式定义
													void *pvParameters,								//接受指向void的指针
													unsigned portBASE_TYPE uxPriority,				//定义进程的优先级，0的优先级最低，configMAX_PRIORITIES-1优先级最高，调度器会根据优先级的不同而选择进程的执行顺序
													xTaskHandle *pxCreatedTask);				//用于传出进程的问题，一般可设置为NULL		

非运行状态：采用事件进程的意义在于不同优先级的进程可以被创建，并且不会导致高优先级把低优先级的进程遏制。
包含：阻塞状态、挂起状态、就绪状态
a、阻塞状态：如果一个进程正在等待某个事件,则这个进程处于阻塞态（blocked），阻塞态是非运行的一个子状态。

• 时间相关事件（定时器）：设置定时器，延迟一段时间后执行下一个进程
• 同步事件：源于其他进程或中断事件的发生。例如：某个任务可以在进入阻塞态以等待队列中的数据到来。同步事件囊括了所有板级范围内的事件类型。

在文档中的一个统称：
互斥信号量（recursive semaphore）：FreeRTOS的队列，二值信号量，计数信号量，互斥信号量，递归信号量
主要作用：实现互斥访问和互斥量都可以用来实现同步事件

挂起状态：调度器无法调用挂起状态的进程。
利用vTaskSuspend() API函数：将进程挂起
利用vTaskResume() 或vTaskResumeFromlSR() API函数：退出挂起状态

就绪状态：除阻塞和挂起状态外的第三种非运行的子状态。

利用void vTaskDelay() API函数解决空循环，从而不会出现只执行高优先级进程，遏制低优先级进程的执行。

void vTaskDelay(portTickType xTicksToDelay); 	// xTicksToDelay：调用该延迟函数的任务将进入阻塞态，经延迟指定的心跳周期后，再转移到就绪态。

vTaskDelay(250/portTICK_RATE_MS); //表示250毫秒的循环周期

void vTaskDelayUntil(portTickType *pxPreviousWakeTime,portTickType xTimeIncrement);		//用来指定进程离开阻塞态进入就绪态那一刻的精确心跳计数值

定义一个空闲任务的钩子函数（hook 或 call-back）
void vApplicationIdleHook( void );

改变任务优先级：

void vTaskPrioritySet(xTaskHandle pxTask ,unsigned portBASE_TYPE uxNewPriority);

查询任务优先级：

unsigned portBASE_TYPE uxTaskPriorityGet(xTaskHandle pxTask);

pxTask用NULL代替时，表示查询自身的优先级
调度算法
1、优先级抢占式调度：即在就绪态下的进程，其优先级越高，先执行
2、协作式调度：采用一个纯粹的协作式调度器，只可能在运行态任务进入阻塞态或是运行态任务显式调用taskYIELD()时，才会进行上下文切换。